[发明专利]船壁清洗机器人的路径调整方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明提供船壁清洗机器人的路径调整方法、装置、设备及存储介质，属于船舶清洗技术领域。它解决现有清洗机器人调整困难问题。本船壁清洗机器人的路径调整方法包括以下步骤：S1：预设有机器人的清洗路径，获取机器人当前的横向路径并设为Ln；S2：机器人的起始点为S，机器人的终止点为T，测定机器人与S的距离并设为r1，测定机器人与T的距离并设为r2，以S为圆心r1为半径获得圆C1，以T为圆心r2为半径获得圆C2，获得C1与C2的两个交点，设为P1(x1,y1)和P2(x2,y2)，P1和P2的连线及延长线为预调路径L1；S3：计算L1与Ln的相交点并设为P，P为调整终点；S4：计算机器人位于P1位置或P2位置；S4：驱动机器人沿运行至P。本发明具有调整简单优点。

主权项

1.一种船壁清洗机器人的路径调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：清洗路径的确立：系统中预设有机器人的清洗路径，计算并获取机器人当前位于的横向路径并设为Ln；S2：预调路径的确立：设机器人运行的起始点为S，设机器人运行的终止点为T，定位指示器测定机器人与S的距离并设为r1，定位指示器测定机器人与T的距离并设为r2，以S为圆心r1为半径获得圆C1，以T为圆心r2为半径获得圆C2，计算C1与C2并获得C1与C2的两个交点以及坐标，设靠近水面的交点为P1，设远离水面的交点为P2，且P1的坐标为(x1,y1)，P2的坐标为(x2,y2)，P1和P2的连线及其延长线设为预调路径L1；S3：调整终点的确立：计算L1与Ln的相交点并设为P，P即为调整终点；S4：调整路径的确立：计算机器人位于P1位置或P2位置，‑当机器人位于P1位置时，P1和P的连线即为调整路径；‑当机器人位于P2位置时，P2和P的连线即为调整路径；S4：完成调整：驱动机器人沿调整路径运行直至到达P。