[发明专利]一种自动驾驶规划方法有效
| 申请号： | 201910148615.1 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109765903B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 徐宁;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种自动驾驶规划方法，所述方法包括：自动驾驶系统生成特征标志的特征区域坐标数据，控制车辆驻车；当系统的特征标志的状态数据和图像的特征标志的状态数据为第一状态数据时，根据当前路径规划数据和速度控制数据控制车辆行驶；当系统的特征标志的状态数据不为第一状态数据，且图像的特征标志的状态数据为第一状态数据时，确定特征标志的运动速度是否小于预设升降速度；当特征标志的运动速度小于预设升降速度时，根据当前路径规划数据和速度控制数据控制车辆行驶；当特征标志的运动速度不小于预设升降速度时，或者当图像的特征标志的状态数据不为第一状态数据时，根据倒车路径规划数据和倒车速度控制数据控制车辆行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶规划方法，其特征在于，所述方法包括：自动驾驶系统监控车辆行驶环境的图像数据；当所述自动驾驶系统在所述车辆行驶环境的图像数据中提取得到特征标志的图像数据时，生成所述特征标志的特征区域坐标数据；当所述特征区域坐标数据与当前路径规划数据相重合时，对当前车辆位置数据进行监控，并根据当前车辆位置数据和预设减速度控制车辆驻车；从停车场管理系统中获取系统的特征标志的状态数据，并从当前特征标志的图像数据中提取所述图像的特征标志的状态数据；当所述系统的特征标志的状态数据和所述图像的特征标志的状态数据为第一状态数据时，根据当前路径规划数据和速度控制数据控制车辆行驶；当所述系统的特征标志的状态数据不为所述第一状态数据，且所述图像的特征标志的状态数据为所述第一状态数据时，确定预设时间内所述特征标志的运动速度是否小于预设升降速度；当所述预设时间内所述特征标志的运动速度小于所述预设升降速度时，根据当前路径规划数据和速度控制数据控制车辆行驶；当所述预设时间内所述特征标志的运动速度不小于所述预设升降速度时，或者当所述图像的特征标志的状态数据不为所述第一状态数据时，生成倒车路径规划数据和倒车速度控制数据，并根据所述倒车路径规划数据和所述倒车速度控制数据控制车辆行驶。
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