[发明专利]一种多稳态变刚度机器人结构有效
| 申请号： | 201910086093.7 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109909988B | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 陈贵敏;马付雷;王海天;朱伟琦 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种多稳态变刚度机器人结构，包括单元主体和刚度调节机构；单元主体的外轮廓为凸多边形形状，若干个单元主体并排设置形成链式单元体，链式单元体的上设置有刚度调节机构；本发明具有刚度陡变功能(能在短时间内实现超过100倍的刚度变化)；实现刚度陡变的结构简单精巧，且仅用绳索来驱动；本发明为模块化设计，各个模块结构简单，连接方式明了，制作成本较低，具有较强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 稳态 刚度 机器人 结构 | ||
【主权项】：
1.一种多稳态变刚度机器人结构，其特征在于，包括单元主体(1)和刚度调节机构；单元主体(1)的外轮廓为凸多边形形状，若干个单元主体(1)并排设置形成链式单元体，链式单元体的各个单元通过刚度调节机构连接；刚度调节机构包括绳索(10)、槽轮(6)和绳索收放装置；单元主体(1)的两端面的中心处均设置有槽轮(6)；绳索(10)的一端连接在绳索收放装置上，另一端依次缠绕在链式单元体同侧的槽轮(6)上；单元主体(1)的中部开设有槽轮安置槽，槽轮(6)设置在槽轮安置槽内。
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