[实用新型]采煤机截割控制系统有效
| 申请号： | 201821366303.5 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN208858354U | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 刘送永;杜长龙;江红祥 | 申请（专利权）人： | 江苏中机矿山设备有限公司 |
| 主分类号： | E21C35/24 | 分类号： | E21C35/24 |
| 代理公司： | 徐州市淮海专利事务所 32205 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 221000 江苏省徐州市徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了采煤机截割控制系统。包括图像获取模块、数据处理模块与滚筒高度控制模块。图像获取模块固定在若干个液压支架上，并使图像获取模块能捕获到所在位置相对应的待截割面的图像；数据处理模块接受来自图像获取模块的信息并进行图像处理；控制模块为PLC系统，实现数据处理、信息交互、控制执行机构等功能；规划时进行图像处理，利用支持向量机进行煤岩界面识别，对识别的多个煤岩界面点进行平滑连线，并进行相对平移，作为滚筒截割轨迹，所连接的曲线符合滚筒运动形式。本实用新型能够使采煤机滚筒在巷道截割过程中自动避开顶岩，减少了滚筒截齿磨损，提升了截割速度和截割效率，为实现采煤机的自动化、高效化作业提供条件。 | ||
| 搜索关键词： | 截割 图像获取模块 采煤机 滚筒 截割控制系统 数据处理模块 本实用新型 图像处理 煤岩 控制执行机构 采煤机滚筒 支持向量机 高度控制 滚筒运动 截齿磨损 界面识别 控制模块 提供条件 相对平移 信息交互 液压支架 数据处理 高效化 平滑 连线 巷道 捕获 避开 自动化 图像 规划 | ||
【主权项】：
1.一种采煤机截割控制系统，其特征在于，包括多个图像获取模块(2)、一个数据处理模块(3)和采煤机主体(1)上的一滚筒高度控制模块(4)，所述各图像获取模块(2)分别设置在待截割面(10)前方布设的各个液压支架(20)上，各图像获取模块(2)皆正对待截割面(10)，且各图像获取模块(2)皆与数据处理模块(3)的输入端电连接；滚筒高度控制模块(4)包括PLC控制系统，所述数据处理模块(3)的输出端与PLC控制系统的输入端连接，且PLC控制系统通过电液比例控制阀与采煤机主体(1)上的滚筒调高液压部件连接。
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- 不公告发明人 - 卢加贵
- 2016-12-26 - 2019-03-08 - E21C35/24
- 本发明公开了一种具有视觉信息采集装置的轮腿式凿岩机器人，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、车身移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、车身（6）、视觉信息采集装置（7）以及机械臂组件（8）；所述的机械臂组件（8）有两组，分别安装在车身（6）两侧，机械臂组件（8）安装有液压劈裂机（8.1.3）。本发明的移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速通过崎岖不平区域，将液压劈裂机安装在机械臂上，通过车身移动组件和双多自由度机械臂的协调运动，智能调节液压劈裂机的工作角度和工作距离，代替工作人员执行复杂任务，效率高，工作能力强。
- 一种矿井下自动采煤系统及方法-201811419114.4
- 刘灿华;李琳;杨绪军;郭安华;巩春启;冯超辉;常仁强;段尊华;张恒 - 彬县水帘洞煤炭有限责任公司
- 2018-11-26 - 2019-03-01 - E21C35/24
- 本发明公开了一种矿井下自动采煤系统及方法，包括：采煤机(4)，该采煤机(4)的摇臂上还设置有红外摄像装置(3)；及采煤机控制器(2)，该采煤机控制器(2)设置于采煤机(4)上，所述采煤机控制器(2)与红外摄像装置(3)电连接；及监控主机(8)，该监控主机(8)与采煤机控制器(2)无线连接；及液压支架(6)，该液压支架(6)与监控主机(8)无线连接。本发明不仅能够实现采煤机更加高效的自动化工作目的，还可有效地识别出在采煤机截割时所引发的粉尘和水雾等恶劣环境下采煤机真实的截割状态，更加有利于实现采煤机自动化工作。
- 用于控制长壁采煤机的行进速度的系统-201580014118.2
- S·赛基亚;E·基尔克霍普;M·坦纳;J·卫克利克;N·舒尼魏斯 - 卡特彼勒环球矿业欧洲有限公司
- 2015-03-25 - 2019-02-19 - E21C35/24
- 一种用于相对于开采环境(102)沿着可开采距离移除材料的采煤机系统(100)包括轨道组件(114)用以支撑其上的采煤机滑架(104)的移动。系统(100)进一步包括牵引马达(112)，该牵引马达构造和布置成使采煤机滑架(104)沿着轨道组件(114)移动。系统(100)具有可旋转驱动的切割机(106)，该可旋转驱动的切割机可以相对于采煤机滑架(104)定位。系统(100)进一步包括由采煤机滑架(104)支撑的致动器(108)，该致动器用于改变切割机(106)的切割高度。系统(100)进一步包括控制器(120)，该控制器可以基于切割机(106)的平移速度、采煤机滑架(104)的最大速度、当前的切割机高度和所期望的切割机高度来控制采煤机滑架(104)的速度。可选地，控制器(120)可以进一步基于采煤机滑架(104)的预定停止距离来控制采煤机滑架(104)的速度。
- 一种应用在采煤机瞬态检测的自动保护预警装置及方法-201811570427.X
- 高敬东;李久峰;李学武;董强;梁茂金 - 山东东山新驿煤矿有限公司
- 2018-12-19 - 2019-02-12 - E21C35/24
- 本发明提供一种应用在采煤机瞬态检测的自动保护预警装置及方法，电流传感器感应切割电机动力线的电流值，并将感应的电流值传输给FPGA单元；振动传感器用于感应采煤机切割头的振动量，并将感应的振动量传输给FPGA单元；FPGA单元用于获取采煤机切割头的振动量阈值以及切割电机动力线的电流阈值，将接收的电流值与电流阈值进行比对，还将接收的振动量与振动量阈值进行比对；当接收的电流值超出电流阈值，或接收的振动量超出振动量阈值，或接收的电流值和振动量均超出阈值时，向采煤机PLC模块发出报警信息。具有检测精度高、振动量程大、频率高等优势，可很好地实现对煤机工作状态中的振动强度以及振动频率的实时监测。
- 一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法-201710452040.3
- 吴淼;宗凯;符世琛 - 中国矿业大学（北京）
- 2017-06-15 - 2019-02-12 - E21C35/24
- 本发明公开一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法，属于煤矿综掘设备自主导控领域。该系统包括传感与检测系统；掘进机机载主控系统；系统执行机构。在掘进机截割煤壁过程中，当煤岩硬度发生变化时，截割头载荷也会发生变化，因此截割部系统的主要工作参数也会相应地发生变化。传感及检测系统对这些工作参数进行实时检测并将信号传入机载主控系统，机载主控系统对接收到的信号进行处理并控制执行机构动作，以达到截割臂摆速与所截割煤岩硬度实时匹配的自适应控制效果，从而在煤矿巷道掘进中，实现掘进机截割过程的完全自动化。
- 专利分类
