[发明专利]机器人的控制方法及机器人有效
| 申请号： | 201811597788.3 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN110315526B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 王卿;斋藤惺也;尾辻淳 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协（浙江）有限公司;日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 俞丹;张鑫 |
| 地址： | 314299 浙江省嘉*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人的控制方法，在抑制机器人振动的同时提高机器人生产率，并抑制伴随机器人的移动而产生的移动物体彼此或移动物体和非移动物体的干扰。该控制方法执行第一移动动作和第二移动动作，第二移动动作接着第一移动动作并在第一移动动作结束前执行，且移动轴与第一移动动作移动轴不同，具有：过滤处理工序(步骤S150)，对第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；第一移动动作工序(步骤S160)，基于过滤处理后指令，执行第一移动动作；第二移动动作开始定时确定工序(步骤S230)，基于过滤处理后指令，确定第二移动动作的开始定时；第二移动动作工序(步骤S260)，基于在第二移动动作开始定时确定工序中确定的开始定时，执行第二移动动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制方法，其执行第一移动动作和第二移动动作，所述第二移动动作接着所述第一移动动作并在所述第一移动动作结束前执行，且移动轴与所述第一移动动作不同，所述机器人的控制方法的特征在于，具有：过滤处理工序，对所述第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；第一移动动作工序，基于在所述过滤处理工序中进行了规定的过滤处理的过滤处理后指令，执行所述第一移动动作；第二移动动作开始定时确定工序，基于所述过滤处理后指令，确定所述第二移动动作的开始定时；第二移动动作工序，基于在所述第二移动动作开始定时确定工序中确定的所述开始定时，执行所述第二移动动作。
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