[发明专利]机器人的控制方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其执行第一移动动作和第二移动动作，所述第二移动动作接着所述第一移动动作并在所述第一移动动作结束前执行，且移动轴与所述第一移动动作不同，所述机器人的控制方法的特征在于，具有：

过滤处理工序，对所述第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；

第一移动动作工序，基于在所述过滤处理工序中进行了规定的过滤处理的过滤处理后指令，执行所述第一移动动作；

第二移动动作开始定时确定工序，当所述第一移动动作的剩余动作量达到规定量时，基于所述过滤处理后指令，确定所述第二移动动作的开始定时，以使所述第一移动动作的结束时间与所述第二移动动作的开始定时之间的时间长度等于没有进行所述过滤处理时的所述第一移动动作和所述第二移动动作的重叠时间，从而能够抑制移动物体彼此或移动物体和非移动物体因所述第一移动动作和所述第二移动动作重叠而发生干扰；

第二移动动作工序，基于在所述第二移动动作开始定时确定工序中确定的所述开始定时，执行所述第二移动动作，

所述第二移动动作开始定时确定工序中，可以基于在所述过滤处理工序中进行规定的过滤处理之前的过滤处理前指令来确定所述开始定时，

在所述第二移动动作开始定时确定工序中具有判断工序，判断是基于所述过滤处理后指令确定所述开始定时还是基于所述过滤处理前指令确定所述开始定时。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述第二移动动作开始定时确定工序将所述开始定时设定为所述第一移动动作执行了相对于动作量整体为规定比例的动作量的定时。

3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述第一移动动作及所述第二移动动作中的一方是旋转动作，另一方是直线动作。

4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述第一移动动作及所述第二移动动作分别是移动轴不同的直线动作。

5.一种机器人的控制方法，其执行第一移动动作和第二移动动作，所述第二移动动作接着所述第一移动动作并在所述第一移动动作结束前执行，且移动轴与所述第一移动动作相同，所述机器人的控制方法的特征在于，具有：

过滤处理工序，对所述第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；

第一移动动作工序，基于在所述过滤处理工序中进行了规定的过滤处理的过滤处理后指令，执行所述第一移动动作；

第二移动动作开始定时确定工序，当所述第一移动动作的剩余动作量达到规定量时，基于所述过滤处理后指令，确定所述第二移动动作的开始定时，以使所述第一移动动作的结束时间与所述第二移动动作的开始定时之间的时间长度等于没有进行所述过滤处理时的所述第一移动动作和所述第二移动动作的重叠时间，从而抑制移动物体彼此或移动物体和非移动物体因所述第一移动动作和所述第二移动动作重叠而发生干扰；

第二移动动作工序，基于在所述第二移动动作开始定时确定工序中确定的所述开始定时，执行所述第二移动动作，

所述第二移动动作开始定时确定工序中，可基于在所述过滤处理工序中进行规定的过滤处理之前的过滤处理前指令，确定所述开始定时，

在所述第二移动动作开始定时确定工序中具有判断工序，判断是基于所述过滤处理后指令确定所述开始定时还是基于所述过滤处理前指令确定所述开始定时。

6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述第二移动动作开始定时确定工序将所述开始定时设定为所述第一移动动作执行了相对于动作量整体为规定比例的动作量的定时。

7.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述第一移动动作及所述第二移动动作均是直线动作。

8.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述第一移动动作及所述第二移动动作的最高速度相同。