[发明专利]机器人的控制方法及机器人

说明书

本发明提供一种机器人的控制方法，在抑制机器人振动的同时提高机器人生产率，并抑制伴随机器人的移动而产生的移动物体彼此或移动物体和非移动物体的干扰。该控制方法执行第一移动动作和第二移动动作，第二移动动作接着第一移动动作并在第一移动动作结束前执行，且移动轴与第一移动动作移动轴不同，具有：过滤处理工序(步骤S150)，对第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；第一移动动作工序(步骤S160)，基于过滤处理后指令，执行第一移动动作；第二移动动作开始定时确定工序(步骤S230)，基于过滤处理后指令，确定第二移动动作的开始定时；第二移动动作工序(步骤S260)，基于在第二移动动作开始定时确定工序中确定的开始定时，执行第二移动动作。

技术领域

本发明涉及机器人的控制方法及机器人。

背景技术

目前，各种各样的机器人正在被使用。在这样的机器人中，可执行多种不同的移动动作的机器人被较多地使用。

例如，专利文献1中公开有一种机器人的控制方法，具有连续的两条动作路径(可执行多种不同的移动动作)，详细而言，使连续的两条动作路径中先行的动作路径的结束点附近和后行的动作路径的开始部附近短接。

另外，作为机器人的控制方法，例如，有像专利文献2中公开的那样，对移动动作的指令执行规定的过滤处理的机器人的控制方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－39917号公报

专利文献2：日本特开2004－25341号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在像专利文献1中示出的那样的可执行多种不同的移动动作的机器人的现有的控制方法中，通过以高速进行各移动动作、或使连续的两个动作路径中先行的动作路径的结束点附近和后行的动作路径的开始部附近短接(使先行的动作和后行的动作重叠)等，能够提高机器人的生产率。但是，当以高速进行多种不同的移动动作时，机器人容易振动。因此，为了抑制机器人的振动，例如，像专利文献2中公开的那样，当对移动动作的指令执行规定的过滤处理(使机器人的移动部的动作顺畅地进行等)时，先行的动作(第一移动动作)和后行的动作(第二移动动作)的重叠定时有时会偏离期望的定时。此外，重叠定时偏离期望的定时是由于基于第一移动动作中的过滤处理被执行之前的过滤处理前指令来确定第二移动动作的开始定时而产生的。当重叠定时偏离期望的定时时，伴随机器人的移动，有时移动物体彼此或移动物体和非移动物体会发生干扰。

因此，本发明的目的在于，在抑制机器人的振动的同时提高机器人的生产率，并且抑制伴随机器人的移动而产生的移动物体彼此或移动物体和非移动物体的干扰。

解决问题所采用的技术方案

本发明提供一种优选的机器人控制方法，其执行第一移动动作和第二移动动作，所述第二移动动作接着所述第一移动动作并在所述第一移动动作结束前执行，且移动轴与所述第一移动动作不同，所述机器人的控制方法的特征在于，具有：过滤处理工序，对所述第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；第一移动动作工序，基于在所述过滤处理工序中进行了规定的过滤处理的过滤处理后指令，执行所述第一移动动作；第二移动动作开始定时确定工序，基于所述过滤处理后指令，确定所述第二移动动作的开始定时；第二移动动作工序，基于在所述第二移动动作开始定时确定工序中确定的所述开始定时，执行所述第二移动动作。

根据本方面，因为接着第一移动动作并在第一移动动作结束前执行第二移动动作，所以能够提高机器人的生产率。另外，能够通过过滤处理工序抑制机器人的振动。而且，在第二移动动作开始定时确定工序中，基于第一移动动作的过滤处理后指令确定第二移动动作的开始定时，因此，能够抑制移动物体彼此或移动物体和非移动物体因重叠定时偏离期望的定时而发生干扰。因此，能够在抑制机器人的振动的同时提高机器人的生产率，抑制伴随机器人的移动而产生的移动物体彼此或移动物体和非移动物体的干扰。