[发明专利]基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法有效
| 申请号： | 201811103330.8 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109324616B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈广;瞿三清;杜嘉彤;余卓平;熊璐;杨谦益;叶灿波;陈凯 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吴林松 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法，其包括：预对位阶段与精准对位阶段；预对位阶段为：利用单线激光雷达获取目标车辆的轮廓信息及位置信息，以分别调整无人泊车搬运机器人的横向展开宽度及与目标车辆的预对准角度；精准对位阶段为：在预对位阶段的基础上，利用单点激光雷达获取目标车辆的车轮轴信息，以调整该机器人与目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度；本发明中单线激光雷达和单点激光雷达均布置于该机器人上面且无需借助其他信息采集装置，从而用于实现对环境的感知；另外，本发明不需要修建其他附属设施，可以仅凭该机器人的单线激光雷达和单点激光雷达就能实现精准对位的目的，通用性好、对环境依赖性小。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车载 传感器 无人 泊车 搬运 机器人 对位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法，其特征在于：其包括：预对位阶段与精准对位阶段；所述预对位阶段为：根据目标车辆的轮廓信息以调整无人泊车搬运机器人的横向展开宽度，及根据所述目标车辆的位置信息以调整所述无人泊车搬运机器人与所述目标车辆的预对准角度；所述精准对位阶段为：在所述预对位阶段的基础上，根据所述目标车辆的车轮轴信息，以调整所述无人泊车搬运机器人与所述目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度。
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