[发明专利]航带匹配方法、装置、电子设备和可读存储介质在审
| 申请号： | 201811049171.8 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109141431A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 郭彦明 | 申请（专利权）人： | 北京数字绿土科技有限公司;深圳绿土智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 魏彦 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种航带匹配方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及激光雷达测量的技术领域，包括获取并加载点云数据和与点云数据相对应的航迹文件，通过航迹文件从多边形区域航线中得到每条航带的点云数据；识别每条航带的重叠区域，从相邻航带的重叠区域点云数据中选取特征点，并将特征点匹配形成相关点对；通过预先设置的误差模型和最小二乘法，计算得到修正角和最小空间距离值；根据最小空间距离值和修正角对点云数据的空间位置进行修正，以使相邻航带的空间位置相匹配，本发明实施例可以自动估算航带匹配参数，提高航带匹配效率，将不同航带的重叠部分联系起来，实现不同航带数据的拼接。 | ||
| 搜索关键词： | 航带 点云数据 匹配 可读存储介质 最小空间距离 电子设备 航迹文件 空间位置 重叠区域 修正角 多边形区域 特征点匹配 最小二乘法 激光雷达 匹配参数 匹配效率 误差模型 预先设置 加载点 特征点 拼接 测量 估算 航线 修正 | ||
【主权项】：
1.一种航带匹配方法，其特征在于，包括：获取并加载点云数据和与所述点云数据相对应的航迹文件，通过所述航迹文件从多边形区域航线中得到每条航带的点云数据；识别所述每条航带的重叠区域，从相邻航带的所述重叠区域点云数据中选取特征点，并将所述特征点匹配形成相关点对；通过预先设置的误差模型和最小二乘法，计算得到修正角和最小空间距离值，其中，从各个所述相关点对中选取，所述特征点间的所述最小空间距离值；根据所述最小空间距离值和修正角对所述点云数据的空间位置进行修正，以使所述相邻航带的所述空间位置相匹配。
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