[发明专利]一种紧固件抓取装置在审
| 申请号： | 201810839586.9 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108994867A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 何立刚 | 申请（专利权）人： | 浙江优勝科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J9/14;B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 张美娟 |
| 地址： | 314100 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种紧固件抓取装置，由夹持器、手腕外壳体、回转气缸和壳体组成，所述夹持器和回转气缸位于手腕外壳体的两侧，所述回转气缸位于手腕外壳体和壳体之间；齿条活塞杆通过小齿轮带动销轴转动，进而控制夹持器的张开和合闭，控制性较好，并且齿条活塞杆末端的压力弹簧，减轻夹持器张开和合闭产生的震动，使得夹持工件更加的稳定；轴、回转气缸和电磁阀的配合使用，通过行程开关的控制，行程开关便于扩展，能使得夹持器按着行程指令旋转和夹持工件，增强夹持工件的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 回转气缸 夹持器 夹持工件 外壳体 手腕 齿条活塞杆 行程开关 抓取装置 紧固件 壳体 张开 行程指令 压力弹簧 带动销 电磁阀 控制夹 控制性 小齿轮 轴转动 震动 | ||
【主权项】：
1.一种紧固件抓取装置，由夹持器(1)、手腕外壳体(8)、回转气缸(16)和壳体(22)组成，其特征在于：所述夹持器(1)和回转气缸(16)位于手腕外壳体(8)的两侧，所述回转气缸(16)位于手腕外壳体(8)和壳体(22)之间；所述夹持器(1)和手腕外壳体(8)之间设置有齿条活塞杆(2)、小齿轮(3)、垫片(4)、销(5)和套筒(6)，所述套筒(6)位于手腕外壳体(8)之内，套筒(6)通过销(5)与手腕外壳体(8)固定连接，所述销(5)和手腕外壳体(8)之间设置有法兰(35)，销(5)通过法兰(35)与手腕外壳体(8)固定连接；所述夹持器(1)设置有一对，夹持器(1)的末端设置有销轴(38)，齿条活塞杆(2)的一端位于夹持器(1)末端之间，所述夹持器(1)末端和齿条活塞杆(2)之间还设置有小齿轮(3)，所述小齿轮(3)位于齿条活塞杆(2)的两侧，夹持器(1)通过销轴(38)与小齿轮(3)相连，所述销轴(38)通过小齿轮(3)与齿条活塞杆(2)相连，所述齿条活塞杆(2)的另一端外圈设置有压力弹簧(37)，所述压力弹簧(37)位于套筒(6)的内圈中；所述垫片(4)位于夹持器(1)和手腕外壳体(8)之间；所述套筒(6)的外圈设置有第一深沟球轴承(32)，套筒(6)内圈设置有键(33)和轴(34)，所述套筒(6)的内圈通过键(33)与轴(34)相连；所述夹持器(1)和手腕外壳体(8)之间还设置有气缸(36)，所述气缸(36)的一端与夹持器(1)相连，气缸(36)的另一端与套筒(6)相连；所述手腕外壳体(8)和回转气缸(16)之间设置有挡板(12)，手腕外壳体(8)通过螺钉(11)与挡板(12)相连，所述挡板(12)内设置有第二深沟球轴承(13)和油封(31)；所述轴(34)的一端位于挡板(12)中，第二深沟球轴承(13)和油封(31)位于轴(34)的外圈上，第二深沟球轴承(13)与轴(34)传动连接，油封(31)的一端与第二深沟球轴承(13)相连，油封(31)的另一端与手腕外壳体(8)连接；所述壳体(22)内包含挡块(17)、弹性挡圈(18)、洗扁轴(25)和紧定螺钉(26)，所述洗扁轴(25)位于挡块(17)内，洗扁轴(25)的一端与轴(34)相连，洗扁轴(25)的另一端设置有弹性挡圈(18)，所述弹性挡圈(18)位于挡块(17)上。
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- 本发明公开一种用于检测机的多方位夹持装置，包括两根导轨,两根所述导轨平行设置，且两根导轨的顶端中部之间连接有固定板，两根所述导轨的相对侧壁靠两端分别设置有第一驱动组件和第二驱动组件，所述第二驱动组件的两侧壁均设置有第一支臂；本发明通过设置摆臂配合其两侧壁设置的加固板，且在摆臂的侧壁设传动轴与扩容槽的内壁相连接，在气缸驱动摆臂摆动时能够带动摆杆平稳转动，进而带动支臂平稳摆动，使得支臂摆动幅度均匀，且稳定性好，通过设置卡块卡入到导轨，配合紧固栓，使得固定板与导轨连接更加牢固，且不会对固定板的移动造成影响，通过设置主卡板和侧卡板与支臂相卡接，使得夹杆在更换时较为方便，满足不同种类的物件的夹持。
- 一种摆动抓取机构-201821308960.4
- 华佩 - 苏州硕华自动化设备有限公司
- 2018-08-15 - 2019-10-18 - B25J15/02
- 本实用新型公开了一种摆动抓取机构，包括拖链支架，所述拖链支架上固定有固定板，所述固定板的底部连接摆动连接器，所述摆动连接器通过连接板与三点式气爪连接，所述三点式气爪的端部设有夹爪，压力传感器固定在夹爪的凸出部，本实用新型的结构简单、使用方便，通过三爪气缸进行抓取，其连接的转轴与摆动气缸可实现产品的姿态变化，增加了生产的灵活性。
- 一种无人零售用机器人末端抓取装置-201822137927.6
- 李淼;闫琳;占俊;马天阳;邵阳;张敏;房小立;孙绍文 - 武汉库柏特科技有限公司
- 2018-12-19 - 2019-10-18 - B25J15/02
- 本实用新型涉及一种无人零售用机器人末端抓取装置，该无人零售用机器人末端抓取装置包括自上而下依次连接设置的升降装置、和抓取装置，所述抓取装置下端两侧均设置有夹爪部件，所述夹爪部件包括若干个勾指，所述勾指下方设置有至少一个吸盘。本实用新型的一种无人零售用机器人末端抓取装置，通过升降装置、勾指和吸盘能有效地兼容无人零售生产中各种商品的抓取，具有结构紧凑、适应性强、抓取种类多、效率高等优点。
- 一种物料抓取装置及机器人-201822244598.5
- 高金锐;贺礼;朱栗波;饶永忠;朱垂桥;彭军飞 - 长沙长泰机器人有限公司
- 2018-12-28 - 2019-10-18 - B25J15/02
- 本实用新型提出了一种机器人及其物料抓取装置，物料抓取装置用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。
- 一种杯具抓取机构-201920034884.0
- 杨帆;李科;张科;王燕波;邹河彬;王取 - 北京精密机电控制设备研究所
- 2019-01-09 - 2019-10-18 - B25J15/02
- 本实用新型提供一种杯具抓取机构，所述抓取机构包括驱动组件、传动组件和手爪，所述手爪包括相对设置的两个抓取部，所述抓取部上设有锥面，且两个所述抓取部上的锥面相对，在抓取时，所述驱动组件给所述传动组件提供驱动力，所述传动组件带动所述两个抓取部相向运动使所述锥面与杯具的外表面接触夹紧。本实用新型实施例提供的杯具抓取机构，通过将抓取部与杯具的接触面设计成上端直径大下端直径小的锥面，抓取部给杯体提供向上的支撑力，避免仅靠挤压力克服重力导致压力过大，易造成水杯变形的问题。
- 一种具有防抖动功能的机械抓手机构-201910752025.X
- 张星;徐维雄;曹劲;吴丽明 - 湄洲湾职业技术学院
- 2019-08-15 - 2019-10-15 - B25J15/02
- 本发明公开了一种具有防抖动功能的机械抓手机构，涉及机械手领域，针对现有的机械抓手对物件的夹持效果不稳定，容易松动脱落的问题，现提出如下方案，其包括稳定组件、距离调节组件、夹持组件，所述距离调节组件安装于稳定组件上，夹持组件安装于距离调节组件上，所述距离调节组件与夹持组件配合连接，夹持组件在距离调节组件的作用下用于对不同大小的物件进行夹持，所述稳定组件包括第一固定板，第一固定板的底部固定有相对的两个第一固定块。本发明不仅能够用于对物件进行夹取，且夹取后对应部位一致处于竖直状态，且还具备一定的缓冲作用，使得物件的夹持稳定性好，从而具备防抖动防脱离的效果。
- 一种上下料夹具、夹具组件及机器人-201910550149.X
- 周兴;解伟;冯辉;杨帆;于军强;岳晓龙;李亚飞 - 格力电器（郑州）有限公司;珠海格力电器股份有限公司
- 2019-06-24 - 2019-10-11 - B25J15/02
- 本发明提供了一种上下料夹具、夹具组件及机器人，涉及夹具技术领域，解决了待转运物的尺寸不同时不利于夹具的定位抓取的技术问题。上下料夹具包括支架、夹紧机构和间距调节机构，所述间距调节机构固定于所述支架；所述夹紧机构设置于所述间距调节机构上并能通过所述间距调节机构调节其夹持尺寸以适应不同尺寸的待转运物。通过间距调节机构调节夹紧机构的夹心尺寸，以适应不同尺寸的待转运物；可根据待转动物的尺寸调节夹紧机构的夹持尺寸，实现了待转运物尺寸不同时夹具的定位抓取，灵活性强，提高了上下料夹具的通用性。
- 一种柔性抓取装置-201920164574.0
- 杨永亮;张群飞 - 郑州莱发科技有限公司
- 2019-01-30 - 2019-10-11 - B25J15/02
- 本实用新型涉及机械设备技术领域，特别是一种柔性抓取装置，包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。本实用新型的柔性抓取装置，采用气缸带动两个柔性抓头抓取碗、杯等脆性易损物品，抓取速度快效率高，同时柔性抓头的转轴主还设置有扭簧，使抓头能够向外变形一部分，大大减少抓取时的应力，减少碎碗的几率。
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