[发明专利]一种机器人室内运动定位方法在审
| 申请号： | 201810558892.5 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108896049A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 谭鹏;郑光胜;郑侃;徐林;樊清涛;高维尼;谭博涵 | 申请（专利权）人： | 重庆锐纳达自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 400039 重庆市九龙*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人室内运动定位方法，包括以下步骤：1)编码器数据同步采集步骤，用于采集原始的左右两驱动轮的转角累计数据；2)编码器数据换算步骤，根据双轮差动小车的运动学数学模型，把左右驱动轮数据代入计算出累计运动路程和当前实时姿态角度；3)用上一采样周期内获得的累计运动路程和实时姿态角度，计算当前采样周期内的位移增量；4)根据步骤3)中的位移增量，进行自适应αβ滤波算法(一种稳态下的卡尔曼滤波算法)计算，获得下一时刻的机器人位移的估计坐标。本发明提供一种能够完成自适应滤波的机器人行走定位方法，采用了自适应αβ滤波器来进行滤波估计从而降低模型误差，抑制滤波发散，获得当前机器人高质量运动坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 编码器数据 采样周期 累计运动 实时姿态 室内运动 自适应 路程 卡尔曼滤波算法 滤波器 当前机器人 自适应滤波 左右驱动轮 转角 累计数据 滤波估计 滤波算法 模型误差 数学模型 同步采集 质量运动 驱动轮 运动学 发散 差动 换算 滤波 双轮 稳态 小车 采集 | ||
【主权项】：
1.一种机器人室内运动定位方法，其特征是：包括以下步骤：1)编码器数据同步采集步骤，用于采集原始的左右两驱动轮的转角累计数据；2)编码器数据换算步骤，根据双轮差动小车的运动学数学模型，把左右驱动轮数据代入计算出累计运动路程和当前实时姿态角度；3)用上一采样周期内获得的累计运动路程和实时姿态角度，计算当前采样周期内的位移增量；4)根据步骤3)中的位移增量，进行卡尔曼滤波计算或者自适应α、β滤波计算，获得下一时刻的机器人位移的估计坐标。
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