[发明专利]一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810076349.1 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN108381549B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 陈力 | 申请（专利权）人： | 广东三三智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10;B25J19/04;G06T7/13 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 张泽思;周增元 |
| 地址： | 515000 广东省汕*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质，包括对左右相机进行校正后，对左视图采用基于边缘轮廓的匹配算法获得目标点坐标位置;针对所述目标点坐标位置，通过自适应权重匹配算法求出其在右视图上匹配结果，并获得视差值；将所述视差值结果转换为深度信息；根据所述深度信息计算输出目标抓取点的空间坐标，引导机器人完成快速定位抓取动作。本发明实施例还公开了一种用于双目视觉引导机器人快速抓取的装置及存储介质。采用本发明，可减小光线的干扰，并可相对传统的双目视觉立体定位算法速度快3~6倍，且在水平方向精度高达0.1mm，竖直方向精度高达1mm内，特别适用于Scara机器人抓取精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 视觉 引导 机器人 快速 抓取 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种双目视觉引导机器人快速抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对左右相机进行校正后，对左视图采用基于边缘轮廓的匹配算法获得目标点坐标位置；步骤2：针对所述目标点坐标位置，通过自适应权重匹配算法求出其在右视图上匹配结果，并获得视差值；步骤3：将所述视差值结果转换为深度信息；步骤4：根据所述深度信息计算输出目标抓取点的空间坐标，引导机器人完成快速定位抓取动作。
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