[发明专利]一种用于PCB板搬运的机器人的驱动机构

摘要

本发明公开了一种用于PCB板搬运的机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转一百八十度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转一百八十度，以便机械手准确地取放料。

主权项

1.一种用于PCB板搬运的机器人的驱动机构；其特征在于：所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转组件(62)、旋转驱动装置(63)和锁扣组件(64)；基座(61)包括旋转座(611)、齿轮底板(612)和旋转支撑板(613)；齿轮底板(612)固定在旋转座(611)上；旋转支撑板(613)固定在齿轮底板(612)上端面中心；旋转组件(62)枢接在旋转支撑板(613)上；旋转驱动装置(63)安装在齿轮底板(612)上；锁扣组件(64)固定在旋转驱动装置(63)上；旋转组件(62)包括一对定位杆(621)、旋转支座(622)和第一齿轮(623)；旋转支座(622)一端固定有定位杆(621)、另一端枢接在旋转支撑板(613)上；第一齿轮(623)上开设有一对限位孔(6231)；所述一对限位孔(6231)中心轴平行且共圆；所述一对限位孔(6231)中心轴以第一齿轮(623)的中心轴为中心对称；锁扣组件(64)包括滑行解锁组件(641)和解锁插销(642)；所述滑行解锁组件(641)包括竖直支撑板(6411)、第一齿条(6412)和梯形楔块(6413)；竖直支撑板(6411)一侧壁面与旋转驱动装置(63)固定连接、另一侧壁面上固定有上下设置的第一齿条(6412)和梯形楔块(6413)；竖直支撑板(6411)下端插设在齿轮底板(612)的导槽内；解锁插销(642)包括限位杆(6421)和解锁板(6422)；解锁插销(642)下端成型有限位块、中部固定有解锁板(6422)、上端插设在第一齿轮(623)的其中一个限位孔(6231)中；解锁插销(642)下端通过限位块插设在齿轮底板(612)的导槽内；解锁插销(642)限位块下端面与齿轮底板(612)导槽底面之间设置有一压簧。