[发明专利]基于纵向动力学的纯电动汽车坡度识别方法有效
| 申请号： | 201810018822.0 | 申请日： | 2018-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN108437998B | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 邱立琦;王良模;江怡;隋元杰;李振;鞠飞;陈刚 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076;G01C9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 吴茂杰 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于纵向动力学的纯电动汽车坡度识别方法，包括如下步骤：(10)参数获取：获取初始坡度和车辆实时运行状态参数；(20)整车质量修正：根据初始坡度，利用纵向动力学原理对整车质量进行修正，得到整车修正质量；(30)坡度识别：根据车辆修正质量和车辆实时运行状态参数，利用纵向动力学原理进行坡度识别。本发明的纯电动汽车坡度识别方法，精度高、稳定性好、成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 坡度 纵向动力学 纯电动汽车 整车 实时运行状态参数 修正 参数获取 质量修正 | ||
【主权项】：
1.一种基于纵向动力学的纯电动汽车坡度识别方法，包括如下步骤：(10)参数获取：获取初始坡度和车辆实时运行状态参数；(20)整车质量修正：根据初始坡度，利用纵向动力学原理对整车质量进行修正，得到整车修正质量；(30)坡度识别：根据车辆修正质量和车辆实时运行状态参数，利用纵向动力学原理进行坡度识别；所述车辆实时运行状态参数包括车速、电机转矩、变速器当前挡位信号；所述初始坡度通过读取汽车静态时倾角传感器的角度信号获得；所述车辆实时运行状态参数通过CAN总线采集获得；其特征在于，所述(20)整车质量修正步骤包括：(21)理论加速度计算：利用汽车行驶方程式和上一周期修正整车质量mn‑1计算理论加速度ac；(22)实际加速度计算：根据实际车速计算车辆的实际加速度ar；(23)整车质量初步修正：比较实际加速度ar与理论加速度ac，若|ar‑ac|＜adead，则上一周期整车质量无误差，mn＝mn‑1；若ar‑ac＞adead，则上一周期修正整车质量偏大，mn＝mn‑1‑munit；若ar‑ac＜‑adead，则上一周期修正整车质量偏小，mn＝mn‑1+munit；其中，αdead为加速度误差的死区值，mn为n时刻识别的整车质量，munit为质量修正时设置的单位质量，为质量修正的精度；(24)整车质量完成修正：重复步骤(21)、(22)和(23)，直到整车质量不再变化或整车质量修正时间大于5s，整车质量修正完成，得到整车修正质量。
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