[实用新型]一种机械手

摘要

本实用新型公开了一种机械手，包括旋转机构和安装在旋转安装件上，并用于夹取工件的夹取机构，旋转机构包括依次可转动连接的旋转安装件、第三旋转臂、第二旋转臂、第一旋转臂、旋转座和固定座，以及第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构，第一驱动机构用于带动旋转座绕第一轴线转动；第二驱动机构用于带动第一旋转臂绕垂直于第一轴线的第二轴线转动；第三驱动机构用于带动第二旋转臂绕第三轴线转动；第二轴线与第三轴线平行且错开；第四驱动机构用于带动第三旋转臂转动；第五驱动机构用于带动旋转安装件转动。本实用新型的角度调整范围较广，使用更灵活。

主权项

一种机械手，其特征在于：包括旋转机构和夹取机构，所述旋转机构包括固定座、旋转座、第一驱动机构、第一旋转臂、第二驱动机构、第二旋转臂、第三驱动机构、第三旋转臂、第四驱动机构、旋转安装件和第五驱动机构，所述旋转座与所述固定座转动配合，并可相对所述固定座绕第一轴线转动；所述第一驱动机构用于带动所述旋转座转动；所述第一旋转臂铰接在旋转座上；所述第二驱动机构安装在旋转座上，用于带动所述第一旋转臂相对旋转座绕第二轴线转动；所述第二旋转臂铰接在第一旋转臂上；所述第三驱动机构安装在第一旋转臂上，用于带动所述第二旋转臂相对所述第一旋转臂绕第三轴线转动；所述第二轴线和第三轴线分别垂直于所述第一轴线，所述第二轴线和所述第三轴线相互平行且彼此错开；所述第三旋转臂与所述第二旋转臂可转动配合；所述第四驱动机构安装在第二旋转臂上，用于带动所述第三旋转臂转动；所述旋转安装件铰接在所述第三旋转臂上，所述第五驱动机构安装在第三旋转臂上，用于带动所述旋转安装件相对所述第三旋转臂绕其铰接轴线转动；所述夹取机构安装在所述旋转安装件上，并用于夹取工件。