[实用新型]极坐标平面搬运机器人

摘要

一种极坐标平面搬运机器人，解决了现有同类机器人载重普遍较轻，重载的机器人刚性差，形变量大，无法实现搬运的高精度，作业空间大等问题。其主要技术特点是采用了大跨距的丝杠滑台结构，局部均作了刚度的优化；X轴双侧滑台和滑座中空的结构使得作业空间缩小，尤其是X轴和Z轴退回时R轴回转所占用的回转半径大为缩小；兼顾了防尘的考量，以防尘罩保证大部分微尘不溢出，其余微尘在气流和正压的作用下也不会对手套箱大气环境产生不利影响。其结构设计合理，运行稳定、可靠，显著提高结构刚度和搬运作业时的承载能力，减小形变量，回转半径小、重复定位精度高，作业空间缩小，微尘在气流和正压的作用下也不会对手套箱大气环境产生不利影响。

主权项

一种极坐标平面搬运机器人，包括相互组装在一起的底座、R轴转台、Z轴立柱、X轴滑座和托架，其特征在于：所述底座由带有地脚调整螺栓的铸造底座基体构成，R轴转台由内置转台电机驱动传动装置的转台传动本体和转台台面及防护板组成，Z轴立柱的铸造立柱基体采用两侧壁为双层壁的整体铸造成型结构，铸造立柱基体通过定位套与R轴转台的转台台面连接固定，Z轴立柱利用Z轴电机驱动同步带及带轮组合带动Z轴丝母旋转，通过Z轴丝母的旋转，使与Z轴丝母相啮合的Z轴丝杠直线移动，从而实现Z轴的上下运动；X轴滑座箱式结构的铸造基座基体设置有四周均为双层壁的方形空间结构，Z轴立柱放置在方形空间内，Z轴丝杠通过锁紧螺母与铸造基座基体固定在一起，沿Z轴导轨滑动的Z轴滑座固定在铸造基座基体底部，通过Z轴丝杠的上下运动推动整个X轴滑座沿Z向运动；X轴滑座上设置有左右对称的两套相同结构的传动装置，每套传动装置均有两级独立控制的沿X轴方向运动的一级滑台及二级滑台与托架组合，各级滑台均由电机驱动，通过同步带及带轮组合带动各级滑台丝杠，实现各级滑台沿导轨的前后移动。