[发明专利]一种机器人自适应控制系统和方法在审
| 申请号： | 201711495100.6 | 申请日： | 2017-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN108115690A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 刘志恒 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 朱圣荣 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种机器人自适应控制系统，机器人设有采集接触工件力度的力传感器，所述力传感器实时将力信号输送至上位机控制器，所述上位机控制器将修正位姿信号输送至机器人控制器，所述机器人控制器输出机器人的实时位姿信号至上位机控制器。本发明机器人自适应控制系统和方法中，自适应阻抗控制算法较简单，适用于各种加工过程，可根据具体加工要求和工艺，采用更精确的自适应阻抗控制算法，提高力控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应控制系统 机器人 机器人控制器 力传感器 位姿信号 阻抗控制 控制器 自适应 算法 位机 上位机控制器 发明机器人 接触工件 信号输送 力控制 采集 修正 输出 加工 | ||
【主权项】：
一种机器人自适应控制系统，机器人设有采集接触工件力度的力传感器，其特征在于：所述力传感器实时将力信号输送至上位机控制器，所述上位机控制器将修正位姿信号输送至机器人控制器，所述机器人控制器输出机器人的实时位姿信号至上位机控制器。
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