[发明专利]一种七轴机器人的零位标定方法有效
| 申请号： | 201711456485.5 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109968347B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 王宏玉;徐方;邹风山;张中泰;张锋;唐忠华 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种七轴机器人的零位标定方法。本发明实施例中所提供的七轴机器人的零位标定方法，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 零位 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述零位标定方法包括以下步骤：采用直接标定方法确定七轴机器人的第一轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第二轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第四轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第六轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第七轴的零位；转动七轴机器人的第二轴，并记录所述第二轴拟合出来的第一圆；转动七轴机器人的第四轴，并记录所述第四轴拟合出来的第二圆；根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位；转动七轴机器人的第六轴，并记录所述第六轴拟合出来的第三圆；根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位。
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