[发明专利]一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法有效
| 申请号： | 201710977516.5 | 申请日： | 2017-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN107953331B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张智军;牛雅儒 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法，包括如下步骤：1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；2)根据人体骨骼节点构建人体骨骼向量，并依据人体骨骼向量和机器人关节结构建立人体虚拟关节，形成人体骨骼模型；3)建立基于人体骨骼模型各连杆的连杆参考坐标系；4)根据机器人关节结构特点利用人体连杆骨骼向量计算人体映射关节角度；5)根据机器人各关节角度限制，将人体映射关节角度应用到机器人关节上。本发明采用基于连杆骨骼向量和人体虚拟关节的几何解析法精确计算人体映射关节角度，通过关节角度将人体姿态映射到机器人端，具有计算损耗低，精确度高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 人形 机器人 动作 模仿 人体 姿态 映射 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法，其特征在于，所述的人体姿态映射方法包括下列步骤：/nS1、通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；/nS2、根据人体骨骼节点构建人体骨骼向量，并依据人体骨骼向量和机器人关节结构建立人体虚拟关节，形成人体骨骼模型；/nS3、建立基于人体骨骼模型各连杆的连杆参考坐标系；/nS4、根据机器人关节结构特点利用人体骨骼向量计算人体映射关节角度；/nS5、根据机器人各关节角度限制，将人体映射关节角度应用到相应的机器人关节上。/n
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