[发明专利]自动行走设备及其定位方法及装置在审
| 申请号： | 201710972337.2 | 申请日： | 2017-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109682371A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 滕哲铭 | 申请（专利权）人： | 苏州宝时得电动工具有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 215123 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种自动行走设备及其定位方法及装置。该自动行走设备包括：视觉模块，获取周围环境的视觉数据；IMU模块，获取惯性数据；GPS模块，获取GPS定位数据；处理模块被配置为：根据视觉数据获得视觉定位结果；根据惯性数据获得惯性定位结果；对视觉定位结果和惯性定位结果进行融合，获得融合后的第一融合结果；在GPS定位数据满足质量条件的情况下，对第一融合结果和GPS定位数据进行融合，获得融合后的第二融合结果，将第二融合结果确定为所述自动行走设备的位置。根据本公开实施例能够分别获取视觉、惯性及GPS定位数据，并将定位结果进行两次融合，确定自动行走设备的位置，能够实现精确的自主定位。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 自动行走设备 定位结果 定位方法及装置 惯性数据 视觉定位 视觉数据 处理模块 结果确定 视觉模块 质量条件 自主定位 视觉 配置 | ||
【主权项】：
1.一种自动行走设备，其特征在于，包括：视觉模块，用于获取所述自动行走设备的周围环境的视觉数据；IMU模块，用于获取所述自动行走设备的惯性数据；GPS模块，用于获取所述自动行走设备的GPS定位数据；处理模块，与所述视觉模块、所述IMU模块以及所述GPS模块电连接，所述处理模块被配置为：根据所述视觉数据进行视觉定位，获得视觉定位结果；根据所述惯性数据进行惯性定位，获得惯性定位结果；对所述视觉定位结果和所述惯性定位结果进行融合，获得融合后的第一融合结果；在所述GPS定位数据满足质量条件的情况下，对所述第一融合结果和所述GPS定位数据进行融合，获得融合后的第二融合结果，将所述第二融合结果确定为所述自动行走设备的位置。
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