[发明专利]自动行走设备及其定位方法及装置

说明书

本公开涉及一种自动行走设备及其定位方法及装置。该自动行走设备包括：视觉模块，获取周围环境的视觉数据；IMU模块，获取惯性数据；GPS模块，获取GPS定位数据；处理模块被配置为：根据视觉数据获得视觉定位结果；根据惯性数据获得惯性定位结果；对视觉定位结果和惯性定位结果进行融合，获得融合后的第一融合结果；在GPS定位数据满足质量条件的情况下，对第一融合结果和GPS定位数据进行融合，获得融合后的第二融合结果，将第二融合结果确定为所述自动行走设备的位置。根据本公开实施例能够分别获取视觉、惯性及GPS定位数据，并将定位结果进行两次融合，确定自动行走设备的位置，能够实现精确的自主定位。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种自动行走设备及其定位方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

在实际应用中，通常需要这种自动行走设备自动地在指定地点(例如一个预设的工作区域内)移动，因此自动行走设备需要确定自身的位置，即进行自主定位。

如何使得自动行走设备能够精确地自主定位是有待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备及其定位方法及装置，以实现精确的定位。

根据本公开的一方面，提供了一种自动行走设备，包括：

视觉模块，用于获取所述自动行走设备的周围环境的视觉数据；

IMU模块，用于获取所述自动行走设备的惯性数据；

GPS模块，用于获取所述自动行走设备的GPS定位数据；

处理模块，与所述视觉模块、所述IMU模块以及所述GPS模块电连接，所述处理模块被配置为：

根据所述视觉数据进行视觉定位，获得视觉定位结果；

根据所述惯性数据进行惯性定位，获得惯性定位结果；

对所述视觉定位结果和所述惯性定位结果进行融合，获得融合后的第一融合结果；

在所述GPS定位数据满足质量条件的情况下，对所述第一融合结果和所述GPS定位数据进行融合，获得融合后的第二融合结果，将所述第二融合结果确定为所述自动行走设备的位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种定位方法，包括：

根据视觉数据进行视觉定位，获得视觉定位结果；

根据惯性数据进行惯性定位，获得惯性定位结果；

对所述视觉定位结果和所述惯性定位结果进行融合，获得融合后的第一融合结果；

在GPS定位数据满足质量条件的情况下，对所述第一融合结果和所述GPS定位数据进行融合，获得融合后的第二融合结果，将所述第二融合结果确定为自动行走设备的位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种定位装置，包括：

视觉定位模块，用于根据视觉数据进行视觉定位，获得视觉定位结果；

惯性定位模块，用于根据惯性数据进行惯性定位，获得惯性定位结果；

第一融合模块，用于对所述视觉定位结果和所述惯性定位结果进行融合，获得融合后的第一融合结果；