[发明专利]一种多颗草莓同时采摘机械手末端执行器

摘要

本发明提供了一种多颗草莓同时采摘机械手末端执行器，涉及农业采摘机器人领域，是由拢果板、侧立板、切割机构、视觉单元、后立板、气缸、进气孔、出气孔、安装座、收纳袋和蓄电池组成的，所述的拢果板包括压果柄凸起、刀片凹槽、橡胶三角锥、电磁铁和电磁铁开关，所述的切割机构包括滑轨、触发器、切割刀片机构滑槽、果柄凹槽和切割刀片机构，所述的切割刀片机构包括弹簧安装座、弹簧、刀片底托和刀片，本发明的机械手末端执行器体积小巧且灵活，克服现有草莓手工采摘效率低、机械化程度低的缺陷，本发明机械结构体积小巧，定位精度高、多颗草莓同时采摘效率高，解决了草莓采摘易损伤和单颗草莓采摘效率低的技术难题。

主权项

一种多颗草莓同时采摘机械手末端执行器，其特征是：是由拢果板、侧立板、切割机构、视觉单元、后立板、气缸、进气孔、出气孔、安装座、收纳袋和蓄电池组成的，所述的拢果板包括压果柄凸起、刀片凹槽、橡胶三角锥、电磁铁和电磁铁开关，所述的切割机构包括滑轨、触发器、切割刀片机构滑槽、果柄凹槽和切割刀片机构，所述的切割刀片机构包括弹簧安装座、弹簧、刀片底托和刀片，所述拢果板设置于侧立板前端，所述切割机构通过滑轨安装于左右两侧立板内部且与拢果板平行设置，所述气缸设置于后立板上，且气缸轴端与切割机构连接，所述进气孔和出气孔在气缸侧面，所述安装座与机械臂进行连接，所述收纳袋安装于切割机构下方，所述蓄电池设置于侧立板一侧，所述视觉单元设置于后立板上端；所述24个压果柄凸起设置于拢果板前部，所述刀片凹槽设置于拢果板中部，所述橡胶三角锥设置于拢果板上端，所述电磁铁设置于刀片凹槽内部，所述电磁铁开关安装于拢果板一端；所述滑轨安装于切割机构两端，所述触发器正对电磁铁开关安装，所述切割刀片机构滑槽设置于切割机构中部，且正对刀片凹槽，所述24个果柄凹槽设置于切割机构下部，且正对压果柄凸起，所述切割刀片机构安装于切割刀片机构滑槽内部；所述弹簧安装座左端固定于割刀片机构滑槽内部，右端连接弹簧，所述弹簧另一端连接刀片底托，所述刀片底托内部安装刀片。