[发明专利]一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器及采摘方法

摘要

本发明提供了一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由步进电机、光轴、丝杠、安装板、支撑板、螺母滑块、上顶板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指、弹簧、柔性夹持壁、硅胶按键、激光传感器、夹持壁转轴和旋转电机组成的，其特征是：所述柔性夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接，完成对准黄瓜、靠近黄瓜、夹持黄瓜上段、柔性夹持黄瓜中下段和切断果梗工作过程，本发明采用柔性夹持壁柔性夹持黄瓜中段和下段，夹持手指夹持黄瓜上段，切割手指切割果梗的采摘方式，解决了黄瓜采摘效率低、夹持易损伤和晃动易折断的技术难题。

主权项

一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器，其特征是：是由步进电机、光轴、丝杠、安装板、支撑板、螺母滑块、上顶板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指、弹簧、柔性夹持壁、硅胶按键、激光传感器、夹持壁转轴和旋转电机组成的，所述步进电机安装在安装板底端，所述光轴下端连接安装板，贯穿支撑板，上端连接上顶板；所述丝杠下端与步进电机轴连接，贯穿支撑板，与螺母滑块配合，上端连接上顶板，所述支撑板安装在安装板背面，所述螺母滑块安装在丝杠上，所述视觉传感器安装在上顶板前端，所述所述切割气缸与螺母滑块连接，所述切割手指安装在切割气缸滑轨上，所述夹持气缸安装在安装板上端，所述夹持手指安装在夹持气缸滑轨上，所述柔性夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接，所述激光传感器设置于安装板上，位于左右柔性夹持壁之间，所述旋转电机与夹持壁转轴连接，固定于安装板上。