[发明专利]基于双目相机的空间定位方法及装置有效
| 申请号： | 201710859338.6 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN107705333B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 李舜铭;戴天荣;任玉川;曹进喜;宋浩冉 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 261031 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于双目相机的空间定位方法及装置。该方法包括：获取双目相机在第一时刻采集到的第一帧图像；对从所述第一帧图像中提取出的第一特征点进行三维空间点重建，以得到所述第一特征点在基准坐标系下的第一三维坐标；获取所述双目相机在第二时刻采集到的第二帧图像，所述第一时刻早于所述第二时刻；从所述第二帧图像中提取出与所述第一特征点匹配的第二特征点，并获取所述第二特征点在像平面坐标系下的第一二维坐标；根据所述第一特征点的第一三维坐标及所述第二特征点的第一二维坐标，计算所述双目相机从所述第一时刻到所述第二时刻的位姿变化。本发明实施例能够降低造价成本、增大可支持的移动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 相机 空间 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于双目相机的空间定位方法，其特征在于，包括：获取双目相机在第一时刻采集到的第一帧图像；对从所述第一帧图像中提取出的第一特征点进行三维空间点重建，以得到所述第一特征点在基准坐标系下的第一三维坐标；获取所述双目相机在第二时刻采集到的第二帧图像，所述第一时刻早于所述第二时刻；从所述第二帧图像中提取出与所述第一特征点匹配的第二特征点，并获取所述第二特征点在像平面坐标系下的第一二维坐标；根据所述第一特征点的第一三维坐标及所述第二特征点的第一二维坐标，计算所述双目相机从所述第一时刻到所述第二时刻的位姿变化。
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