[发明专利]用于无人驾驶车辆的障碍物运动信息生成方法和装置有效
| 申请号： | 201710841330.7 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109521756B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 张晔;王军;王亮 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S7/48;G01S17/50;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了用于无人驾驶车辆的障碍物运动信息生成方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取对待生成运动信息的目标障碍物进行表征的当前帧障碍物点云和参考帧障碍物点云；计算目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的第一观测位移；确定目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的运动信息；根据所确定的M种运动信息和目标障碍物的历史运动信息，确定目标障碍物的观测运动信息；以目标障碍物的运动信息为状态变量，以观测运动信息为观测量，采用预设滤波算法生成目标障碍物的当前运动信息。该实施方式可以实现在障碍物点云分割不准确的情况下，有效对障碍物进行运动估计。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人驾驶 车辆 障碍物 运动 信息 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人驾驶车辆的障碍物运动信息生成方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达，所述方法包括：获取对待生成运动信息的目标障碍物进行表征的当前帧障碍物点云和参考帧障碍物点云，其中，所述当前帧障碍物点云是根据所述激光雷达所采集的当前帧激光点云所得到的，所述参考帧障碍物点云是根据所述激光雷达所采集的当前帧激光点云的前预设数目帧激光点云中用于表征所述目标障碍物的激光点云所得到的；根据所述当前帧障碍物点云和所述参考帧障碍物点云，计算所述目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的第一观测位移；根据计算所得到的M种第一观测位移和所述激光雷达的采样周期，确定所述目标障碍物在所述M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的运动信息；按照运动学规律或者统计学规律，根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定所述目标障碍物的观测运动信息；以所述目标障碍物的运动信息为状态变量，以所述观测运动信息为观测量，采用预设滤波算法生成所述目标障碍物的当前运动信息。
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