[发明专利]用于无人驾驶车辆的障碍物运动信息生成方法和装置

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车辆的障碍物运动信息生成方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达，所述方法包括：

获取对待生成运动信息的目标障碍物进行表征的当前帧障碍物点云和参考帧障碍物点云，其中，所述当前帧障碍物点云是根据所述激光雷达所采集的当前帧激光点云所得到的，所述参考帧障碍物点云是根据所述激光雷达所采集的当前帧激光点云的前预设数目帧激光点云中用于表征所述目标障碍物的激光点云所得到的；

根据所述当前帧障碍物点云和所述参考帧障碍物点云，计算所述目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的第一观测位移；

根据计算所得到的M种第一观测位移和所述激光雷达的采样周期，确定所述目标障碍物在所述M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的运动信息；

按照运动学规律或者统计学规律，根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定所述目标障碍物的观测运动信息；

以所述目标障碍物的运动信息为状态变量，以所述观测运动信息为观测量，采用预设滤波算法生成所述目标障碍物的当前运动信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照运动学规律或者统计学规律，根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定观测运动信息之前，所述方法还包括：

根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定所确定的M种运动信息是否存在歧义，其中，所述M种运动信息存在歧义，是指不能通过所述M种运动信息确定所述目标障碍物的运动状态；以及

所述按照运动学规律或者统计学规律，根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定所述目标障碍物的观测运动信息，包括：

响应于确定所确定的M种运动信息不存在歧义，按照运动学规律或者统计学规律，根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定所述目标障碍物的观测运动信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定所确定的M种运动信息是否存在歧义，包括：

对于所确定的M种运动信息中的每种运动信息，确定该种运动信息与所述目标障碍物的上一周期运动信息的残差向量；

将计算所得的M种残差向量中模最小的残差向量确定为第一最小残差向量；

响应于所述第一最小残差向量的模小于第一预设模阈值，确定所确定的M种运动信息不存在歧义；

响应于所述第一最小残差向量的模不小于所述第一预设模阈值，确定所确定的M种运动信息存在歧义。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的M种运动信息和所述目标障碍物的历史运动信息，确定所确定的M种运动信息是否存在歧义，包括：

对于所确定的M种运动信息中的每种运动信息，确定该种运动信息与所述目标障碍物的上一周期运动信息的残差向量；

计算所确定的M种残差向量的平均向量；

将所确定的M种残差向量中与计算所得的平均向量的向量差的模最小的残差向量，确定为第二最小残差向量；

响应于所述第二最小残差向量的模小于第二预设模阈值，确定所确定的M种运动信息不存在歧义；

响应于所述第二最小残差向量的模不小于所述第二预设模阈值，确定所确定的M种运动信息存在歧义。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对于所确定的M种运动信息中的每种运动信息，确定该种运动信息与所述目标障碍物的上一周期运动信息的残差向量，包括：

对于所确定的M种运动信息中的每种运动信息，将该种运动信息与所述目标障碍物的上一周期运动信息的差向量确定为该种运动信息与所述目标障碍物的上一周期运动信息的残差向量。