[发明专利]组合导航方法、系统及组合导航设备

摘要

本发明涉及一种组合导航方法、系统及组合导航设备，其中方法包括如下步骤：在惯性导航系统定位过程中，获取载体的运动状态信号；根据所述运动状态信号判断所述载体运动的方向偏转角度是否偏离预设的所述方向偏离角度阈值范围；若是，开启全球定位系统定位，对当前位置进行校准，并在校准后关闭该全球定位系统。通过上述技术方案，能够使得上述组合导航在需要开启全球定位系统的时候开启全球定位系统进行定位，不需要开启全球定位系统的时候及时关闭全球定位系统使用惯性导航系统进行定位，根据实际需要开启或关闭全球定位系统，保证对载体运动定位准确性的同时降低组合导航定位系统耗电量，从而达到提高载体设备的续航能力的效果。

主权项

1.一种组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：/n在惯性导航系统定位过程中，获取载体的运动状态信号；/n根据预设的方向偏离角度阈值以及所述运动状态信号判断所述载体运动的方向偏转角度是否偏离预设的方向偏离角度阈值范围；所述预设的方向偏转角度阈值为所述载体运动过程中方向偏转角度的上限值；/n若是，则开启全球定位系统定位，对当前位置进行校准，并在校准后关闭所述全球定位系统；/n在根据预设的方向偏离角度阈值以及所述运动状态信号判断所述载体运动的方向偏转角度是否偏离预设的方向偏离角度阈值范围的步骤之前，还包括步骤：/n获取所述运动状态信号的信号噪声，根据所述信号噪声设定所述载体运动的方向偏离角度阈值；/n所述获取所述运动状态信号的信号噪声，根据所述信号噪声设定所述载体运动的方向偏离角度阈值的步骤包括：/n对运动状态信号进行小波分解，获取各层的小波信号估算信号噪声；/n当信号噪声未超出设定的噪声阈值时，则设置载体运动方向偏离角度阈值为第一方向偏离角度阈值；/n当信号噪声超出设定的噪声阈值时，则设置载体运动方向偏离角度阈值为第二方向偏离角度阈值，其中，第二方向偏离角度阈值小于第一方向偏离角度阈值。/n