[发明专利]一种便携式水下自主航行器控制装置

摘要

本发明提出一种便携式水下自主航行器控制装置，包括岸上遥控操作系统、任务级控制器、执行级控制器、供电控制器和后段控制器；岸上遥控操作系统通过无线通信方式与任务级控制器进行信息交互；任务级控制器接收任务指令，并将任务指令转换为深度航向指令发送给执行级控制器；执行级控制器接收水下自主航行器传感器数据并进行解析，得到水下自主航行器状态参数，根据水下自主航行器状态参数以及深度航向指令，进行导航解算，得到控制指令，发送给后段控制器。本发明工作效率高，实时性强；可靠性高，具备较强的容错性能；组态灵活，可移植性、扩展性高；模块化组件、维护成本低。

主权项

一种便携式水下自主航行器控制装置，其特征在于：包括岸上遥控操作系统、任务级控制器、执行级控制器、供电控制器和后段控制器；任务级控制器、执行级控制器、供电控制器和后段控制器处于水下自主航行器内；所述岸上遥控操作系统通过无线通信方式与任务级控制器进行信息交互；其中岸上遥控操作系统产生任务指令，并通过无线通信方式将任务指令发送给任务级控制器；任务级控制器将水下自主航行器的状态参数以及水下自主航行器各个部件的状态信息通过无线通信方式发送给岸上遥控操作系统；所述任务级控制器接收任务指令，并将任务指令转换为深度航向指令发送给执行级控制器；所述任务级控制器接收执行级控制器发送的水下自主航行器传感器数据、水下自主航行器状态参数以及控制数据并进行存储；所述任务级控制器接收水下自主航行器各个部件的自身工作状态信息；所述执行级控制器接收水下自主航行器传感器数据并进行解析，得到水下自主航行器状态参数；所述执行级控制器根据水下自主航行器状态参数以及任务级控制器发送的深度航向指令，进行导航解算，得到控制指令，并将控制指令通过CAN总线发送给后段控制器；所述控制指令包括操舵指令和转速指令；所述后段控制器接收执行级控制器发送的操舵指令，并根据操舵指令产生各个舵机的PWM信号，输出给对应舵机驱动器；所述后段控制器接收执行级控制器发送的转速指令，转发给电机驱动器；所述供电控制器对水下自主航行器各个部件进行程序供断电控制。