[发明专利]一种空间机器人基座姿态的鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201710466005.7 | 申请日： | 2017-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN107422739B | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 王明明;罗建军;许若男;袁建平;朱战霞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陆万寿 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间机器人基座姿态的鲁棒控制方法，包括基于拉格朗日方程建立空间机器人基座姿态的动力学方程；设置调节空间机器人的基座姿态的鲁棒控制器；调整鲁棒控制器的稳定性。该方法基于预设性能控制和滑模控制，针对空间机器人基座姿态调整的鲁棒控制方法，实现了动力学耦合效应下基座姿态调整的鲁棒控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 基座 姿态 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
一种空间机器人基座姿态的鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基于拉格朗日方程建立空间机器人基座姿态的动力学方程；步骤2，设置调节空间机器人的基座姿态的鲁棒控制器；具体的包括：步骤2.1，设置鲁棒控制器的性能函数，步骤2.2，设置鲁棒控制器的性能边界，步骤2.3，设置鲁棒控制器的PPC策略；步骤3，调整鲁棒控制器的稳定性。
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