[发明专利]一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块等；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线，当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正。采用本发明方法可使得室内移动机器人在定位和运动中更加精准，且成本低、不会有惯性误差。

主权项

1.一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，其特征在于，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块、执行电机、电机驱动模块；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线；所述的自矫正方法包括两部分：当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，其输入为期望光电传感器检测到的巡迹线的位置，将该位置与光电传感器实际检测的巡迹线位置做偏差，通过模糊PID控制使得最终偏差为零，使得巡迹线保持在移动机器人前进方向的中心位置，输出为驱动轮差速实现机器人运动，然后经执行电机输出；当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正，其输入为当下偏航角度与期望偏航角的偏差，输出为小车差速，在运动控制中，姿态检测模块将信息计算结果给电机驱动模块，驱动执行电机进行差速运动控制，通过控制左右轮转速差来控制移动机器人的运动，保持运动偏航角为0，实现运动矫正。