[发明专利]电力线作业行走机器人及其越障方法有效
| 申请号： | 201710288563.9 | 申请日： | 2017-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN107097866B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 蔡春伟;任秀云 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学(威海) |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;H02G1/02 |
| 代理公司： | 11690 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 艾变开 |
| 地址： | 264209*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人及其越障方法，尤其是一种电力线作业行走机器人及其越障方法，所述行走机器人包括：机体框架以及设置于所述机体框架上的至少一列支撑臂，所述一列支撑臂包括至少三个能够在第一驱动装置的驱动下伸缩的支撑臂，所述支撑臂通过行走机构悬挂于电力线上，所述行走机构能够沿所述电力线运动，还包括用于驱动行走机构运动的第二驱动装置，在一列支撑臂中，至少两个支撑臂上设置有所述第二驱动装置。本发明可以在电力线作业中实现不停车越障功能，越障步骤简单。 | ||
| 搜索关键词： | 电力线 作业 行走 机器人 及其 越障 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电力线作业行走机器人，其特征在于，包括：机体框架以及设置于所述机体框架上的至少一列支撑臂，所述一列支撑臂包括至少三个能够在第一驱动装置的驱动下伸缩的支撑臂，所述支撑臂通过行走机构悬挂于电力线上，所述行走机构能够沿所述电力线运动，还包括用于驱动行走机构运动的第二驱动装置，在一列支撑臂中，至少两个支撑臂上设置有所述第二驱动装置；/n所述支撑臂经转向机构与机体框架相连接，所述支撑臂能够在转向机构的驱动下绕所述机体框架向靠近和背离所述电力线的方向转动；/n所述转向机构由舵机和转轴组成，所述转轴的一端与舵机固定连接，另一端与支撑臂固定连接，所述转轴通过轴承座安装于机体框架上；所述支撑臂为两列，所述机体框架为长方形框架，所述长方形框架的每个长边上设置一列支撑臂；所述第一驱动装置为动力电机，所述动力电机的输出轴为花键轴，所述行走机构套置于花键轴上并被花键轴上的两个平衡弹簧所夹持；/n所述支撑臂包括电动推杆和气拉簧，所述电动推杆和气拉簧之间通过过渡套连接，所述第一驱动装置位于电动推杆内，所述气拉簧与行走机构连接，所述电动推杆经转向机构与机体框架连接。/n
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