[发明专利]一种机器人室内导航定位的方法与装置在审
| 申请号： | 201710253937.3 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN108733039A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 王峰;杨春媚;汪进;王家燃;肖飞 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人室内导航定位的方法与装置，依据摄像头捕获的图像，对图像进行预处理、边缘检测、摄像头失真校正以及进行特征信息的提取等一系列操作，从该图像中拟合出特征图形；对该特征图形进行IPM变换，得到该特征图形在世界坐标系的参数方程；依据预先存储的地图信息，判断所述特征图形是否为有效图形。若是，则可以依据该有效图形的参数方程，确定出机器人的理论位姿信息；利用卡尔曼滤波器对理论位姿信息以及车轮编码器采集到的位姿参数进行融合，计算出机器人的位置、速度和姿态角，从而调整机器人的位姿，实时消除车轮编码器的累计误差，提高机器人定位的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 特征图形 机器人 车轮编码器 摄像头 参数方程 室内导航 位姿信息 有效图形 图像 预处理 卡尔曼滤波器 机器人定位 世界坐标系 准确度 边缘检测 地图信息 失真校正 特征信息 位姿参数 预先存储 姿态角 拟合 位姿 捕获 采集 融合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人室内导航定位的方法，其特征在于，包括；S10：依据摄像头捕获的图像，对所述图像进行预处理；S11：对所述预处理后的图像进行边缘检测，检测出所述图像中的边缘特征；S12：依据预先设置的摄像头失真参数，对所述边缘检测后的图像进行摄像头失真校正；S13：对所述摄像头失真校正后的图像进行特征信息的提取，拟合出对应的特征图形；并对所述特征图形进行IPM变换，得到所述特征图形在世界坐标系的参数方程；S14：依据预先存储的地图信息，判断所述特征图形是否为有效图形；S15：若是，则依据所述有效图形的参数方程，确定出所述机器人的理论位姿信息；所述理论位姿信息包括：位置信息和姿态角信息；S16：利用卡尔曼滤波器对所述理论位姿信息以及车轮编码器采集到的位姿参数进行融合，计算出所述机器人的位置、速度和姿态角，调整所述机器人的位姿。
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