[发明专利]一种扫地机器人的可避让清扫方法有效
| 申请号： | 201710247519.3 | 申请日： | 2017-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108733037B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王飞;管俊 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘娟娟 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种扫地机器人的可避让清扫方法，所述方法涉及扫地机器人的四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式和条件概率模式，扫地机器人随着清扫轮数的增加，其工作模式递进变化，最后变化为条件概率模式，每一种工作模式都是在以往清扫过程的统计基础上获得的，最大可能地避让室内的人或动物，提高了扫地机器人的清扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 避让 清扫 方法 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，所述扫地机器人具有四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式和条件概率模式；该方法包括如下步骤：(1)当扫地机器人进入一个新的室内环境后，其第一轮清扫至第N1轮清扫都采用初始模式，并绘制室内地图；(2)所述扫地机器人将室内地图划分成多个区域；(3)从第N1+1轮到第N2轮清扫，所述扫地机器人采用随机模式进行清扫；(4)从第N2+1轮到第N3轮清扫，所述扫地机器人采用概率模式进行清扫；(5)从第N3+1轮清扫开始，所述扫地机器人采用条件概率模式进行清扫；其中N1、N2、N3都是预定义的数值。
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