[发明专利]一种机械手的离散S型曲线速度控制方法

摘要

一种机械手的离散S型曲线速度控制方法，包括以下步骤：1)将机械手运行速度划分若干速度段，确定当前速度段的最小速度值最大速度值最小加速度最大加速度和加加速度J^P；2)机械手以时间周期T为速度规划周期，修改实际控制过程中的最大速度值；3)将速度控制分为加速、匀速、减速三个阶段，分别进行实时速度规划，机械手以最小速度为起始速度以S型曲线方式加速，当系统位置脉冲发送时间t大于等于速度规划周期T时，即t≥T，则进行一次速度规划运算。本发明有效提高运动的稳定性；同时在两轴同步运动控制中，可以实时补偿速度同步误差，有效提高控制精度。

主权项

1.一种机械手的离散S型曲线速度控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：1)将机械手运行速度划分若干速度段，确定当前速度段的最小速度值最大速度值最小加速度最大加速度和加加速度J^P；2)机械手以时间周期T为速度规划周期，修改实际控制过程中的最大速度值；3)将速度控制分为加速、匀速、减速三个阶段，分别进行实时速度规划，机械手以最小速度值为起始速度以S型曲线方式加速，当系统位置脉冲发送时间t大于等于速度规划周期T时，即t≥T，则进行一次速度规划运算；4)针对两轴联动控制情况，由于系统脉冲频率f实时在更新，所以实际的速度规划周期值T^r相对于速度规划周期T会有一定的波动，从而导致在两轴同步运动过程中，设定X轴实际速度规划周期时间为Y轴实际速度规划周期时间为则大多数情况下以X轴作为参考轴，当前规划周期两轴误差时间为：将误差值补偿到Y轴当前规划周期中：从而对于补偿后的Y轴则有：从而修改Y轴当前规划周期的脉冲数为n'_PY，调整补偿了Y轴的速度规划周期大小，f_s为定时器主频率。