[发明专利]一种可变形折叠的移动机器人

摘要

本发明提供了一种可变形折叠的移动机器人，其包括第一平台、第二平台，以及连接第一和第二平台的第一至第四支链；其中，第一和第二平台均为等边四连杆机构，该等边四连杆机构的连杆构件之间形成轴线相互平行的第一转动副连接，且其中的各个连杆构件均可被折叠到由第一转动副的轴线所共同限定的平面内；第一至第四支链的两个端部分别与第一和第二平台通过虎克铰相连，且第一至第四支链均包括两根相互之间形成第二转动副连接的驱动杆；虎克铰的两条转动轴线中的一条与第一转动副的轴线共线，另一条与第二转动副的轴线平行。本发明的机器人具有较强的变形折叠能力和较大的体积伸缩比，不仅运动形式多样，可以适应多种地形，而且便于携带与运输。

主权项

1.一种可变形折叠的移动机器人，包括第一平台、第二平台，以及连接所述第一平台和第二平台的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其中：所述第一平台和所述第二平台均为等边四连杆机构，组成所述等边四连杆机构的连杆构件之间形成轴线相互平行的第一转动副连接，且所述等边四连杆机构被构造为使得其中的各个连杆构件均可被折叠到由所述第一转动副的轴线所共同限定的平面内；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的两个端部分别与所述第一平台和第二平台通过虎克铰相连，且所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链均包括两根相互之间形成第二转动副连接的驱动杆；其中，所述虎克铰的两条转动轴线中的一条与所述第一转动副的轴线共线，另一条与所述第二转动副的轴线平行。