[发明专利]一种可变形折叠的移动机器人

权利要求书

1.一种可变形折叠的移动机器人，包括第一平台、第二平台，以及连接所述第一平台和第二平台的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其中：

所述第一平台和所述第二平台均为等边四连杆机构，组成所述等边四连杆机构的连杆构件之间形成轴线相互平行的第一转动副连接，且所述等边四连杆机构被构造为使得其中的各个连杆构件均可被折叠到由所述第一转动副的轴线所共同限定的平面内；

所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的两个端部分别与所述第一平台和第二平台通过虎克铰相连，且所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链均包括两根相互之间形成第二转动副连接的驱动杆；其中，所述虎克铰的两条转动轴线中的一条与所述第一转动副的轴线共线，另一条与所述第二转动副的轴线平行。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其中，同一支链上的两个虎克铰之间可相互嵌套，以使得该两个虎克铰的两条转动轴线之间分别同轴；所述第一支链和所述第三支链相对设置，且所述第一支链和所述第三支链之间可在所述第一平台和第二平台的变形带动下相互嵌套；所述第二支链和所述第四支链相对设置，且所述第二支链和所述第四支链之间可在所述第一平台和第二平台的变形带动下相互嵌套。

3.如权利要求2所述的移动机器人，其中，位于所述第一平台和第二平台对角位置的两个第一转动副处分别设置有一个折叠电机，所述折叠电机用于绕该第一转动副的轴线折叠所述第一平台和第二平台。

4.如权利要求2所述的移动机器人，其中，所述第一支链的两根驱动杆之间设置有在二者之间形成转动副的第一驱动电机；所述第二支链的驱动杆和虎克铰之间分别设置有在二者之间形成转动副的两个第二驱动电机；所述第三支链的两根驱动杆之间设置有在二者之间形成转动副的第三驱动电机；所述第四支链的驱动杆和虎克铰之间分别设置有在二者之间形成转动副的两个第四驱动电机。

5.如权利要求1所述的移动机器人，其中，所述第一平台和所述第二平台均包括有分别用于驱动所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链绕所述第一转动副的轴线转动的多个转动电机。