[发明专利]用于工件校准的方法和使用该方法的机器人系统

摘要

本公开提供了用于校准工件的方法和使用该方法的机器人系统。该方法包括：测量第一数目的位置在机器人参考系中的第一表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第一坐标；测量第二数目的位置在机器人参考系中的第二表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第二坐标；测量第三数目的位置在机器人参考系中的第三表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第三坐标；基于用于所测得位置的所测得的第一、第二和第三坐标，从机器人参考系计算工作对象参考系的定向和原点，其中工作对象被定位在机器人单元中。

主权项

1.一种用于校准工件的方法，所述工件以预定方式被安装到机器人系统中的工作对象，其中所述工作对象具有第一表面、第二表面和第三表面，以及其中所述工作对象参考系由位于所述第一表面、所述第二表面和所述第三表面的交叉处的第一坐标线、第二坐标线和第三坐标线限定，所述第一表面、所述第二表面和所述第三表面会合于一点，所述方法包括：触摸在所述工作对象的所述第一表面上的、由所述机器人触摸式探头所定位的第一数目的位置，以测量所述第一数目的位置在所述机器人参考系中的所述第一表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第一坐标；触摸在所述工作对象的所述第二表面上的、由所述机器人触摸式探头所定位的第二数目的位置，以测量所述第二数目的位置在所述机器人参考系中的所述第二表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第二坐标；触摸在所述工作对象的所述第三表面上的、由所述机器人触摸式探头所定位的第三数目的位置，以测量所述第三数目的位置在所述机器人参考系中的所述第三表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第三坐标；基于用于所测得位置的所测得的第一坐标、第二坐标和第三坐标，从所述机器人参考系计算所述工作对象参考系的定向和原点，其中所述工作对象被定位在所述机器人单元中。