[实用新型]一种仿生抓取机械手的传动机构

摘要

本实用新型涉及一种仿生抓取机械手的传动机构，属于机器人操作技术领域。本实用新型包括大圆柱齿轮、小指控制凸轮、无名指控制凸轮、小圆柱齿轮、大锥齿轮、小锥齿轮、输入轴、摆杆、摆杆轴、限位块Ⅰ、齿轮轴、限位块Ⅱ、食指控制凸轮、大拇指控制凸轮、限位块Ⅲ、中指控制凸轮、限位块Ⅳ、限位块Ⅴ和限位块Ⅵ。本实用新型结构简单，传动精确，能够提高抓取效率，减小控制难度；凸轮间相对角度可调，可以针对不同的具体操作目标设置凸轮角度以适应不同的工作要求；传动机构上的各部件均可替换，能够有效节约成本。

主权项

一种仿生抓取机械手的传动机构，其特征在于：包括大圆柱齿轮（1）、小指控制凸轮（2）、无名指控制凸轮（3）、小圆柱齿轮（4）、大锥齿轮（5）、小锥齿轮（6）、输入轴（7）、摆杆（8）、摆杆轴（9）、限位块Ⅰ（10）、齿轮轴（11）、限位块Ⅱ（12）、食指控制凸轮（13）、大拇指控制凸轮（14）、限位块Ⅲ（15）、中指控制凸轮（16）、限位块Ⅳ（17）、限位块Ⅴ（18）和限位块Ⅵ（19）；所述大圆柱齿轮（1）与齿轮轴（11）紧配合设置，小圆柱齿轮（4）与大锥齿轮（5）相互同轴固定设置，大圆柱齿轮（1）与小圆柱齿轮（4）外啮合设置，大锥齿轮（5）与小锥齿轮（6）啮合且轴向呈90度设置，输入轴（7）一端与小锥齿轮（6）同轴固定设置，输入轴（7）另一端通过联轴器与步进电机螺栓连接固定，限位块Ⅳ（17）设置在齿轮轴（11）中间，限位块Ⅳ（17）两端分别设置无名指控制凸轮（3）和中指控制凸轮（16），靠近无名指控制凸轮（3）一端依次设置大圆柱齿轮（1）、限位块Ⅴ（18）、小指控制凸轮（2）、限位块Ⅵ（19）且都与齿轮轴（11）紧配合设置，靠近中指控制凸轮（16）一端依次设置限位块Ⅲ（15）、大拇指控制凸轮（14）、食指控制凸轮（13）、限位块Ⅱ（12）且都与齿轮轴（11）紧配合设置，齿轮轴（11）两端固定在机械手支撑架上，摆杆（8）与摆杆轴（9）紧配合设置，摆杆（8）与大拇指控制凸轮（14）配合，摆杆（8）一端加以限位块Ⅰ（10）固定，摆杆轴（9）固定在机械手支撑架上。