[发明专利]一种伺服系统摩擦的处理方法

摘要

本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。

主权项

1.一种基于库伦模型和补偿法的伺服系统摩擦处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过速度指令规划单元为伺服系统规划出带有时间间隔的两段速度指令；步骤二：摩擦模型测试单元在步骤一所述的两段速度指令时间内，分别在电机转速为正的半个周期内和负的半个周期内在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型Fc′；步骤三：库伦模型辨识单元根据步骤二测试得到的初始摩擦模型，经过数学处理，辨识得到库伦模型Fc；步骤四：库伦模型前馈单元根据步骤三得到的库伦模型，利用电机的转矩系数，得到模型前馈电流Ic，电机转速与给定转速的差值传输到速度控制器中，输出调节电流Iω；步骤五：电流指令生成单元和第一补偿方程单元、补偿单元、第二补偿方程单元形成的反馈环中，电流指令单元接收第二补偿方程的补偿电流I_b，并接收步骤四得到的模型前馈电流I_c和输出调节电流I_ω，生成下一时刻电流指令传输至电机中，所述电流指令经过第一补偿方程输入至补偿单元，同时电机转速也传输至补偿单元，补偿单元的输出信号经过第二补偿方程生成新的补偿电流I_b+1。