[发明专利]一种两轴移动抓取机构

摘要

本发明公开了一种两轴移动抓取机构，包括多爪抓取机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构，所述多爪抓取机构设有两个以上移动方向相反的左夹爪和右夹爪，多爪抓取机构的基座与Z轴移动机构的提升气缸固定连接，Z轴移动机构的驱动齿轮与Y轴移动机构的齿条啮合。本发明结构简单、体积小，且能同时抓取多个产品和实现产品的搬运。

主权项

1.一种两轴移动抓取机构，包括多爪抓取机构(1)、Z轴移动机构(2)和Y轴移动机构(3)，其特征在于：所述多爪抓取机构(1)设有两个以上移动方向相反的左夹爪(112)和右夹爪(122)，多爪抓取机构(1)的基座(13)与Z轴移动机构(2)的提升气缸(21)固定连接，Z轴移动机构(2)的驱动齿轮(26)与Y轴移动机构(3)的齿条(31)啮合；所述多爪抓取机构(1)包括第一滑动件(11)、第二滑动件(12)和基座(13)，所述第一滑动件(11)套接在第二滑动件(12)内，第二滑动件(12)活动连接在基座(13)上；所述第一滑动件(11)的下端通过第一连接部(111)固定连接有左夹爪(112)，第二滑动件(12)的下端通过第二连接部(121)固定连接有右夹爪(122)；所述第一滑动件(11)呈矩形条状，第一滑动件(11)的四周面上各成型有一个钢珠保持孔(1101)，多个钢珠(113)成排安装在钢珠保持孔(1101)内，第一滑动件(11)的左右两端各固定连接有一块第一滑动件盖板(114)；所述第二滑动件(12)的内部成型有矩形条状孔(1201)，矩形条状孔(1201)的四侧内壁上成型有钢珠滑道(1202)，第二滑动件(12)的右端固定连接有第二滑动件盖板(123)，第二滑动件(12)的上端固定连接有导向座(124)，导向座(124)成型有左右方向的导向槽(1240)，第二滑动件(12)的下端成型有两条通槽，第一连接部(111)穿过通槽；第一滑动件(11)套接在矩形条状孔(1201)内，钢珠(113)表面压靠在钢珠滑道(1202)上；所述基座(13)的左端和右端分别固定连接有第一气缸(131)和第二气缸(132)，第一气缸(131)的活塞杆头部固定在第一滑动件(11)左侧的第一滑动件盖板(114)上，第二气缸(132)的活塞杆头部固定在第二滑动件盖板(123)上，基座(1 3)的下端中部固定连接有承重滑轨(133)，导向槽(1240)套接在承重滑轨(133)上；所述Z轴移动机构(2)包括固定提升气缸(21)的基板(22)，提升气缸(21)的下端的活塞杆固定在基座(13)上，所述基板(22)上成型有两个竖直通孔(2201)，竖直通孔(2201)套接有竖轴(23)，竖轴(23)固定在基座(13)上，所述基板(22)的左右两端各固定有一个缓冲器(24)，缓冲器(24)的伸缩端面向基座(13)，所述基板(22)的上底面上固定连接有电机(25)，电机(25)的输出轴固定连接有驱动齿轮(26)，所述基板(22)的下底面上固定连接有两个平行的第二导向座(27)，第二导向座(27)成型有第二导向孔；所述Y轴移动机构(3)包括固定齿条(31)的机架(32)，基板(22)处于机架(32)的内部，所述机架(32)上固定有两个导向杆(33)，导向杆(33)插套在第二导向孔内，导向杆(33)与齿条(31)平行，机架(32)固定在输送线上。