[发明专利]机器人升降轴气动伺服平衡自重自调节控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种机器人升降轴气动伺服平衡自重自调节控制系统及方法，控制系统包括升降伺服电机，所述升降伺服电机与减速机连接，所述减速机通过皮带传动与机器人升降轴连接，所述机器人升降轴的末端安装有机器人夹具，所述机器人夹具上安装有平衡气缸，所述平衡气缸通过气路与精密压力传感器、精密比例减压阀和气动动力源连接，所述减速机与机器人升降轴之间设有力传感器，所述力传感器、精密压力传感器、精密比例减压阀和升降伺服电机与控制处理系统相连。本发明可自调节平衡气缸内的空气压力，从而产生与机器人升降轴运动相匹配的推力和拉力，在机器人升降轴整个运动过程中做到始终平衡自重产生的惯量，从而延长了机械装置的使用寿命。

主权项

1.一种机器人升降轴气动伺服平衡自重自调节控制系统，包括升降伺服电机（1），所述升降伺服电机（1）与减速机（3）连接，所述减速机（3）通过皮带传动（2）与机器人升降轴（7）连接，所述机器人升降轴（7）的末端安装有机器人夹具（6），所述机器人夹具（6）上安装有平衡气缸（8），其特征在于：所述平衡气缸（8）通过气路（10）与精密压力传感器（9）、精密比例减压阀（11）和气动动力源（12）连接，所述减速机（3）与机器人升降轴（7）之间设有力传感器（4），所述力传感器（4）、精密压力传感器（9）、精密比例减压阀（11）和升降伺服电机（1）与控制处理系统相连，所述控制处理系统包括机箱（19）以及安装在机箱（19）内的处理器（15）、运动板卡（16）、AO接口模块（17）和AI接口模块（18），所述处理器（15）、运动板卡（16）、AO接口模块（17）和AI接口模块（18）通过背板通讯（20）交换信息，所述运动板卡（16）与伺服驱动器（21）连接，所述伺服驱动器（21）与升降伺服电机（1）连接，所述AO接口模块（17）与精密比例减压阀（11）连接，所述AI接口模块（18）与精密压力传感器（9）和力传感器（4）连接，所述处理器（15）通过通讯电缆（14）与信息输入装置（13）连接。