[发明专利]车辆行驶窄道辅助系统

摘要

本发明涉及一种车辆行驶窄道辅助系统，包括道路数据采集模块、窄道分析模块、平视显示器；道路数据采集模块配置为采集车辆行驶方向的道路数据；窄道分析模块配置为利用道路数据采集模块采集的数据与车身参数进行窄路状态判断，依据车辆方向盘转角进行车辆行驶轨迹预测，并进行车辆是否碰撞障碍物的判断和报警；平视显示器配置为显示窄道分析模块输出的预测轨迹、以及车辆是否碰撞障碍物的判断和报警信息，并调整显示图像与现实场景贴合。本发明实现了有效的窄道识别、行驶轨迹预测、碰撞预警、以及碰撞点预测等功能，并通过显示装置进行显示，有效的对驾驶员通过窄道提供了比较直观的预测信息，提高了车辆窄道通行的安全性。

主权项

1.一种车辆行驶窄道辅助系统，其特征在于，包括道路数据采集模块、窄道分析模块；道路数据采集模块配置为采集车辆行驶方向的道路数据；窄道分析模块配置为利用道路数据采集模块采集的数据与车身参数进行窄路状态判断，依据车辆方向盘转角进行车辆行驶轨迹预测，并进行车辆是否碰撞障碍物的判断和报警；所述窄道分析模块包括窄道判断单元，窄道判断单元配置为依据道路数据采集模块采集的数据、车身参数、所预测的车辆行驶轨迹，并结合设定的窄道判断阈值，判断车辆行驶方向的道路是否为窄道，并输出判断结果；所述的窄道判断阈值为w_‑、w₊，其中w_‑为下限宽度阈值、w₊为上限宽度阈值，由w_‑和w₊构成的范围区间为窄道判断预设宽度区间[w_‑,w₊]；窄道判断单元中判断车辆行驶方向的道路是否为窄道的方法为：步骤A1，选取距离地面高度大于h、且与车头前端水平距离小于d的三维环境数据；h为依据车辆底盘高度H设定高度值，h<H；步骤A2，将步骤A1内的三维环境数据映射到二维的栅格化坐标系中，形成一系列障碍点；步骤A3，选取栅格中每一行距离车辆纵向中轴线最近的两个点，并将车辆纵向中轴线两侧的点分别连接形成两边的路径边界；步骤A4，计算两边的路径边界与每一行栅格线相交的坐标点的距离D_i，将D_i与窄道判断预设宽度区间[w_‑,w₊]进行对比，若D_i∈[w_‑,w₊]则车辆行驶前方道路为可通过的窄道，若D_i＜w_‑则判断车辆不能通过的窄道。