[发明专利]可移动物体的起飞辅助的方法以及系统有效
| 申请号： | 201610854086.3 | 申请日： | 2014-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN106444795B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 石峻;潘绪洋 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 张成新 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 提供一种可移动物体的起飞辅助的方法以及系统。所述方法包括：在所述可移动物体起飞时，在第一控制方式下增加对所述可移动物体的致动器的输出，对所述致动器的输出会增加可移动物体的高度，其中，所述第一控制方式是第一积分控制方式，使用所述第一控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制；通过处理器判断所述可移动物体是否已经达到起飞阈值；及当所述可移动物体已经达到所述起飞阈值时，在第二控制方式下控制对致动器的输出，其中，所述第二控制方式是第二积分控制方式，使用所述第二控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 物体 起飞 辅助 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
1.一种可移动物体的起飞辅助的方法，所述方法包括：/n在所述可移动物体起飞时，在第一控制方式下增加对所述可移动物体的致动器的输出，对所述致动器的输出会增加可移动物体的高度，其中，所述致动器为电机，所述第一控制方式是第一积分控制方式，使用所述第一控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制，在第一积分控制方式下的积分值为零；/n通过处理器判断所述可移动物体是否已经达到起飞阈值；及/n当所述可移动物体已经达到所述起飞阈值时，在第二控制方式下控制对致动器的输出，其中，所述第二控制方式是第二积分控制方式，使用所述第二控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制，/n所述方法进一步包括：/n在接收指令以增加所述可移动物体的高度之前，接收指令以启动所述致动器，并设置所述致动器为怠速状态；/n接收指令以增加所述可移动物体的高度；/n当增加高度的指令超过预设值时，增大对所述致动器的输出；/n当增加高度的指令没有超过预设值时，减少对所述致动器的输出，使得所述致动器处于怠速状态。/n
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