[发明专利]一种直升机结构响应主动振动控制系统的控制方法

摘要

本发明公开一种直升机结构响应主动振动控制系统及其控制方法，其中控制系统包括上位计算机、主通道、次级通道、自适应滤波控制器、次级通道辨识控制器、比较模块Ⅰ、比较模块Ⅱ和次级通道辨识模型，所述自适应滤波控制器、次级通道辨识控制器、主通道及次级通道均连接上位计算机的输出，次级通道辨识控制器的输出分别接入自适应滤波控制器、比较模块Ⅰ，自适应滤波控制器的输出分别接入次级通道、次级通道辨识模型和比较模块Ⅱ，次级通道辨识模型的输出接入比较模块Ⅱ，比较模块Ⅰ的输出分别接入比较模块Ⅱ和次级通道辨识控制器，比较模块Ⅱ的输出接入自适应滤波控制器。

主权项

1.一种直升机结构响应主动振动控制系统的控制方法，其中直升机结构响应主动振动控制系统包括上位计算机、主通道、次级通道、自适应滤波控制器、次级通道辨识控制器、比较模块Ⅰ、比较模块Ⅱ和次级通道辨识模型，所述自适应滤波控制器、次级通道辨识控制器、主通道及次级通道均连接上位计算机的输出，次级通道辨识控制器的输出分别接入自适应滤波控制器、比较模块Ⅰ，自适应滤波控制器的输出分别接入次级通道、次级通道辨识模型和比较模块Ⅱ，次级通道辨识模型的输出接入比较模块Ⅱ，比较模块Ⅰ的输出分别接入比较模块Ⅱ和次级通道辨识控制器，比较模块Ⅱ的输出接入自适应滤波控制器，其特征在于：步骤如下(1)上位计算机输出随机扰动信号，随机扰动信号进入次级通道辨识控制器和次级通道；次级通道辨识控制器计算得出初始次级通道模型辨识参数以及由该参数计算得出的扰动振动值；次级通道辨识控制器根据比较差值Ⅰ进行滤波器权系数更新，使比较差值Ⅰ逐渐逼近最小值；待系统稳定后，记录此时的次级通道模型辨识参数；(2)上位计算机输出参考信号和随机扰动信号，参考信号其中一路经过主通道进入比较模块Ⅰ，另一路进入自适应滤波控制器，随机扰动信号进入次级通道辨识控制器和次级通道；(3)设定自适应滤波控制器和次级通道辨识控制器的滤波权值系数初值，其中自适应滤波控制器权系数初值取零，次级通道辨识控制器权系数初值取(1)中所记录值，自适应滤波控制器得出一个初始的控制输出信号，该信号与随机扰动信号相减后进入次级通道；(4)次级通道辨识控制器计算得出次级通道模型辨识参数以及由该参数计算得出的扰动振动值，次级通道模型辨识参数代入次级通道辨识模型得到次级通道的抽象数学模型，控制输出信号Ⅰ经过该数学模型之后进入比较模块Ⅱ，次级通道模型辨识参数同时还进入自适应滤波控制器；(5)自适应滤波控制器和次级通道辨识控制器根据反馈值进行滤波权值系数更新，使比较差值逐渐逼近最小值。