[发明专利]一种实现手眼关系和双机器人关系同时标定的方法有效
| 申请号： | 201610766164.4 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106272444B | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 陈国栋;赵欣;张曙光 | 申请（专利权）人： | 山东中清智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264205 山东省威*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种实现手眼关系和双机器人关系同时标定的方法，其特征是只要得到摄像机的内外参数以及机器人依次对准三个特征角点即可实现手眼关系和双机器人关系的同时标定。首先机器人末端把持尖状标定物依次对准三个特征角点得到世界坐标系和机器人坐标系之间的关系，然后通过摄像机的外参数标定得到摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系，并记录此时的工具坐标系与机器人坐标系之间的关系，通过联立上述三组关系即可得到手眼关系矩阵。同时通过双机器人依次对准的三个特征角点即可计算出双机器人的转换关系。本发明简便易用，标定精度高，特别适合工业现场应用双机器人配置视觉传感器的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 标定 手眼关系 特征角 机器人坐标系 对准 世界坐标系 摄像机 矩阵 摄像机坐标系 工具坐标系 机器人末端 视觉传感器 工业现场 转换关系 标定物 外参数 组关系 把持 尖状 记录 配置 应用 | ||
【主权项】：
1.一种实现手眼关系和双机器人关系同时标定的方法，其特征在于，通过双机器人把持尖状标定物依次对准标定板的三个特征角点，并结合摄像机的内外参数矩阵，即可实现手眼关系标定以及双机器人关系的同时标定，其具体实现步骤为：S1：对摄像机(2‑a)进行内参数标定；S2：对摄像机(2‑a)进行外参数标定，记录此时摄像机(2‑a)的外参数矩阵为wTc1，工具坐标系相对于机器人坐标系的转换关系矩阵为rTt1；S3：机器人(1‑a)把持尖状标定物依次对准标定板4的三个特征角点O、P1和P2；S4：由三个特征角点O、P1和P2建立坐标系，得到世界坐标系到工具坐标系之间的转换关系rTw1；S5：由转换关系矩阵rTw1和wTc1可以得到摄像机坐标系到机器人坐标系的转换关系矩阵rTc1；S6：由转换关系矩阵rTt1和rTc1可以得到左机器人中的摄像机坐标系到工具坐标系的转换关系矩阵tTc1，即左机器人的手眼关系矩阵；S7：重复上述步骤S1‑S6，可以得到右机器人中的摄像机坐标系到工具坐标系的转换关系矩阵tTc2，即右机器人的手眼关系矩阵；S8：由左机器人的转换关系矩阵rTw1和右机器人的转换关系矩阵rTw2可以得到左右机器人之间的转换关系矩阵r1Tr2。
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