[发明专利]人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节有效
| 申请号： | 201610655012.7 | 申请日： | 2016-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN106166747B | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 应申舜;鲍官军;黄金涛 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中;周红芳 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，属于机器人部件技术领域。它包括底座及前立板组、中立板组及后立板，前立板组上设有主关节滑轮组、中立板组上设有第一副关节滑轮组和第二副关节滑轮组，第一肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第一副关节滑轮组上，第二肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第二副关节滑轮组上，主关节滑轮组的主关节轴端部连接主关节运动臂。本发明采用不同的人工肌肉致动器单元进行实验，根据SMA弹簧的电热驱动特性，通过控制SMA弹簧组中的每根SMA弹簧的电流通断来驱动与其相连的副关节驱动轮组，进而带动主关节驱动轮组转过一定的角度，实现关节控制，避免了各SMA弹簧间的干涉问题。 | ||
| 搜索关键词： | 人工 肌肉 驱动 结构 机器人 关节 | ||
【主权项】：
1.人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，包括底座（7）及依次从左到右间隔设置在底座（7）上的前立板组、中立板组及后立板（6），其特征在于所述前立板组上设有主关节滑轮组（3）、中立板组上设有第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2），第一副关节滑轮组（ 1 ）和第二副关节滑轮组（ 2 ）两端固定在中立板（ 5 ）上，第一肌群牵引线（301）一端设置在主关节滑轮组（3）上，另一端设置在第一副关节滑轮组（1）上，第二肌群牵引线（302）一端设置在主关节滑轮组（3）上，另一端设置在第二副关节滑轮组（2）上，主关节滑轮组（3）的主关节轴（30）端部连接主关节运动臂（38），第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）结构相同，相互上下平行设置在中立板组上，第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）均由人工肌肉致动器单元、人工韧带单元、线性储能单元组合而成。
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