[发明专利]一种多功能自动取放料机械手

摘要

本发明为一款多功能自动取放料机械手，特别是涉及电机行业的绕线机、以及与电机制造行业设备相关的自动取放料机械手。该机械手包括：固定底座（1）、支撑主体（2）、成品物料夹爪（3）、物料初定位结构（4）、半成品物料夹爪（5）、物料轴向定位结构（6）、夹爪旋转结构（7）、夹爪旋转结构固定角度块（8）、夹爪水平运动伺服模块（9）。本发明采用模块化的设计，每个功能模块可以快速的换型，从而满足客户快速换型的要求，同时降低了设备的维护成本和减少备件的库存量，帮助客户提高生产效率和保证产品品质。

主权项

一种多功能自动取放料机械手，其特征在于，包括：安装底座（1）和安装底座上焊接的支撑主体（2）、成品物料夹爪（3）、物料初定位结构（4）、半成品物料夹爪（5）、物料轴向定位结构（6）、夹爪旋转结构（7）、夹爪旋转结构固定角度块（8）、夹爪水平运动伺服模块（9）；其中，所述成品物料夹爪（3）包括手指气缸，所述手指气缸上安装有两片手爪和两个感应器，所述取料手爪用于取走成品物料；所述物料初定位结构（4）包括：分度爪、分度气缸、复位弹簧、分度滑槽、分度导杆，所述分度爪固定在分度导杆上，所述分度导杆固定在所述分度气缸上，气缸上安装有检测感应器，所述分度气缸推动所述分度导杆，然后驱动所述分度爪来完成物料定位，所述复位弹簧用于当所述分度爪定位完成之后，利用弹簧将其复位；所述半成品物料夹爪（5）包括：手指气缸，所述手指气缸上安装两片手爪和两个感应器，所述取料手爪用于放置成品物料；所述物料轴向定位结构（6）包括：一个圆柱形气缸，气缸端部装有一个定位柱，气缸体安装有两个检测感应器；所述夹爪旋转结构（7）包括：一个旋转气缸和两个缓冲限位结构，用于物料方向的改变，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向；所述夹爪旋转结构固定角度块（8）包括：一个45度的角度块，用于沿45度角度来固定所述夹爪旋转结构（7），以使得夹爪旋转结构（7）呈45度角度固定，沿45度角度旋转180度来改变物料方向，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向。