[发明专利]一种适应性可移动式分拣搬运装置

摘要

本发明涉及一种适应性可移动式分拣搬运装置，主要由可移动车架、左端抓取机械手和右端夹取机械手组成，可实现对常规方形快递件和非常规异形快递件的抓取。右端夹取机械手中剪叉机构的运用，使右端机械手可实现对不同大小尺寸的方形快递件的夹取；右端机械手中六连杆结构的运用，使右端机械手可实现对不同尺寸异形快递件的抓取；可移动式车架中旋转结构的运用，可实现整体装置在不同方位内的旋转。本装置通过左右端机械手的配合运用可实现对不同形状及尺寸大小的快递件的夹取和分拣，操作简单省时，适用范围广，解决了快递分拣中人手不足、分拣效率低的问题，降低了人力成本，提高了快递分拣的效率。

主权项

一种适应性可移动式分拣搬运装置，其特征在于：包括可移动车架、右端抓取机械手和左端夹取机械手，右端抓取机械手和左端夹取机械手安装在可移动车架上；所述可移动车架上有一个可旋转座椅和一个控制台，可旋转座椅的支架约束在旋转槽里，座椅通过旋转槽及支座实现与可移动车架的连接，右端抓取机械手通过旋转轴连接在可移动车架上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动，左端夹取机械手通过旋转轴连接在可移动车架上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动；所述可移动车架包括可旋转座椅、控制台以及可旋转式支架，可旋转座椅通过底部旋转轴安装在底座上，底部旋转轴通过轴承固定在底座上；可旋转式支架通过花键与座椅旋转轴相连实现联动，其下方连杆通过可旋转式滑槽与底座实现滑动连接；控制台安装在可旋转式支架上；所述右端抓取机械手为连杆传动机构，包括转动导杆机构、六杆机构；所述转动导杆机构通过电动推杆实现与机械手底座的连接，其上方顶部通过销钉与六杆机构相连接，并通过电动推杆实现与六杆机构的固定；所述六杆机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆及第六连杆组成，其相互间通过销钉进行固定连接，构成机械手的“手指”；所述左端夹取机械手为连杆传动机构，包括转动导杆机构、平行四边形机构及剪叉机构；所述的转动导杆机构下方通过销钉与机械臂底座相连，中间通过螺栓与电动推杆相连，顶部通过螺栓与平行四边形机构相连；平行四边形机构由平行连杆、平行连杆构成，下方通过螺栓与剪叉机构固定轴相连接；剪叉机构上方通过花键与固定轴相连接传动，固定轴由步进电机驱动，其中间驱动轴通过销与电动推杆连接固定。