[发明专利]一种用于图书自动抓取与放置的装置有效
| 申请号： | 201610277274.4 | 申请日： | 2016-05-01 |
| 公开（公告）号： | CN105922277B | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 陈韦男;马立;孙雨阳 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于图书自动抓取与放置的装置，包括一个平台、一个图书主动运动控制机构、一个图书主动夹紧机构。图书主动运动控制机构用于图书自动抓取与放置装置的运动控制；图书主动夹紧机构中配备了CCD相机，用于实现图书的识别定位与夹持任务。本发明能够实现目标图书的自动识别与边缘检测，并通过力传感器实时控制夹持力对目标图书抓进行抓取与放置。本发明结构简单、生产与加工成本低、可靠性好、图书识别准确率高、抓取力可控，有助于提高图书馆自动选取与放置图书的效率和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 自动抓取 主动夹紧机构 主动运动控制 抓取 边缘检测 放置装置 力传感器 实时控制 运动控制 自动识别 自动选取 夹持力 准确率 夹持 可控 图书馆 配备 加工 生产 | ||
【主权项】：
1.一种用于图书自动抓取与放置的装置，包括一个平台（1）、一个图书主动运动控制机构（2）、一个图书主动夹紧机构（3），其特征在于：所述的图书主动运动控制机构（2）用于图书自动抓取与放置装置的运动控制，安装在平台（1）上；图书主动夹紧机构（3）用于实现目标图书的识别定位与夹持任务，安装在平台（1）上，图书主动运动控制机构（2）的右侧；所述的图书主动运动控制机构（2）包括一个第一图书抓取放置板（4）、两个连接杆件（5）、一个推力液压缸（6）、一个推力液压缸旋转底座（7）、一个第一图书抓取放置装置底座（8）、一个同步连接旋转杆（9）、两个旋转铰链（10），所述第一图书抓取放置装置底座（8）通过螺钉连接固定在平台（1）左侧，一个连接杆件（5）的下端通过旋转铰链（10）铰接在第一图书抓取放置装置底座（8）的前端，此连接杆件（5）的上端通过同步连接旋转杆（9）与第一图书抓取放置板（4）的中部连接，另一个连接杆件（5）的下端通过推力液压缸旋转底座（7）连接在第一图书抓取放置装置底座（8）的后端，此连接杆件（5）的上端通过旋转铰链（10）铰接在第一图书抓取放置板（4）的后端，所述推力液压缸（6）缸体固定在推力液压缸旋转底座（7）中，推力液压缸（6）推头通过螺母连接在同步连接旋转杆（9）中。
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