[实用新型]距离可调控的码垛机械手

摘要

本实用新型属于机械手领域，尤其涉及距离可调控的码垛机械手，包括固定架、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架，第一支撑架横穿过固定架，固定架的左、右两端分别设有第二支撑架、第三支撑架，第三支撑架的两端分别于第一支撑架、固定架相连接，第一支撑架上设有第一机械手，第二支撑架、第三支撑架上分别设有第二机械手、第三机械手，第二机械手、第三机械手分别与第二电机、第三电机相连接，第一机械手、第二机械手、第三机械手分别与控制器连接。本实用新型的有益效果是：本实用新型实现了多角度、准确、快速抓取货物。

主权项

距离可调控的码垛机械手，其特征在于：包括固定架、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架，所述第一支撑架横穿过所述固定架，所述固定架的左、右两端分别设有所述第二支撑架、所述第三支撑架，所述第三支撑架的两端分别与所述第一支撑架、所述固定架相连接，所述第一支撑架上设有第一机械手，所述第二支撑架、所述第三支撑架上分别设有第二机械手、第三机械手，所述第一机械手与所述第一支撑架通过转轴、第一连接件相连接，所述第一连接件与第一电机连接，所述第二支撑架、所述第三支撑架上均设有滑轨，所述第二机械手、所述第三机械手通过所述滑轨分别与所述第二支撑架、所述第三支撑架相连接，所述第二机械手、所述第三机械手分别与第二电机、第三电机相连接，所述第一机械手、所述第二机械手、所述第三机械手分别与控制器连接；所述第一机械手包括大臂、收缩杆、抓取钳，所述大臂的一端与所述第一连接件相连接，所述大臂的另一端与所述收缩杆相连接，所述收缩杆与液压缸相连接，所述收缩杆的两端分别设有支架，所述支架上设有所述抓取钳，所述抓取钳上设有扫码装置，所述扫码装置由光电扫描装置、识码装置组成，所述光电扫描装置、所述识码装置依次相连，所述光电扫描装置、所述识码装置分别与所述控制器相连接，所述抓取钳包括卡爪支架、连接杆、卡爪，所述卡爪通过所述连接杆与所述卡爪支架相连接，所述卡爪支架、所述连接杆分别与所述支架相连接；所述第二机械手、所述第三机械手由弧形抓取部件、传动滑轮组组成，所述弧形抓取部件采用横截面为弧形的结构，在所述弧形抓取部件顶端设置有连接部件，所述连接部件上设置有所述传动滑轮组，所述传动滑轮组由两两并排设置的滑轮组成，所述传动滑轮组设置于所述滑轨内；所述控制器内设有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器，所述第一位移传感器与所述第一连接件连接，所述第二位移传感器、所述第三位移传感器分别与所述第二机械手、所述第三机械手连接。